Steger算法原理对结构光进行光条中心提取时，Steger算法是以Hessian矩阵为基础的。它的基础步骤如下所示：从Hessian矩阵中求出线激光条纹的法线方向在光条纹法线方向上将其灰度分布按照泰勒多项式展开，求取的极大值即为光条在该法线方向上的亚像素坐标。对于二维离散图像来说，Hessian矩阵可以表示为：这里面的u，v表示的就是像素的行坐标和列坐标，代表像素的灰度也可以称之为灰度分布函数。而，和都可以通过与二维高斯函数卷积运算得到。 在这里，二维高斯函数，其主要作用是为了让光条灰度分布特性更加明显，在G(u,v)表达式中，是标准差，一般取，W代表光条宽度。在像素(u,v)处的Hessi