使用相机和激光雷达进行时间到碰撞（TTC）计算在我的先前文章中，我介绍了通过检测关键点和匹配描述符进行2D特征跟踪的主题。在本文中，我将利用这些文章中的概念，以及更多的内容，开发一个软件流水线，使用相机和激光雷达测量在3D空间中检测和跟踪对象，并使用两者估计每个时间步长与前方车辆的时间到碰撞（TTC）（如本文开头的GIF所示）。我完成了这个项目，作为我Udacity传感器融合纳米学位课程的一部分。要理解整个过程，请参考下面的流程图。我的先前文章详细介绍了流程图中的第5、6和7点。本文将简要介绍代码片段中的其余部分。建立TTC计算的基本块该项目分为4个部分：1.首先，通过使用关键点对应关系来开发
大家好呀，我是一个SLAM方向的在读博士，深知SLAM学习过程一路走来的坎坷，也十分感谢各位大佬的优质文章和源码。随着知识的越来越多，越来越细，我准备整理一个自己的激光SLAM学习笔记专栏，从0带大家快速上手激光SLAM，也方便想入门SLAM的同学和小白学习参考，相信看完会有一定的收获。如有不对的地方欢迎指出，欢迎各位大佬交流讨论，一起进步。博主创建了一个科研互助群Q：772356582，欢迎大家加入讨论。经过前几次课的讲述，你已经知道了SLAM是干嘛的，以及一些Ubuntu和ROS的简单使用，最重要的是学会了如何编译C++工程。那就先来编译一个Lego_loam代码并运行它吧，你跑通的第一个
这里写自定义目录标题硬件设备外参标定标定流程问题解决问题一：运行calib.launch报错：**[lidar_camera_calib-2]processhasdied[pid26108,exitcode-11,cmd**问题二：运行自己的标定数据报错：[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud]CannotcreateaKDTreewithanemptyinputcloud!相机内参标定标定流程问题解决问题一：运行kalibr_calibrate_cameras报错：**UnicodedecodeError:'ascii'codeccan'tdecodebyteoxc
Livox+HIKROBOT联合标定——相机内参标定引言1海康机器人HIKROBOTSDK二次开发并封装ROS1.1介绍1.2安装MVSSDK1.3封装ROSpackge2览沃LivoxSDK二次开发并封装ROS3相机雷达联合标定——相机内参标定3.1环境配置3.1.1安装依赖——PCL安装3.1.2安装依赖——Eigen安装3.1.3安装依赖——Ceres-solver安装3.1.4下载源码，编译准备3.1.5程序节点概括3.2相机内参标定3.2.1前期准备3.2.2cameraCalib标定**`报错`**（若无报错则跳过此步骤）引言LivoxLidar+HIKROBOTCamera联合标
今年夏天，我计划带着我的孩子出国。她很兴奋。在此之前，我和妻子决定大肆宣传一下这次的飞行之旅，主要是为了确保女儿能安稳地度过3小时的飞行时间。可能是我们宣传有点过头了，以至于当我们不得不坐出租车去机场时，我蹒跚学步的孩子感到震惊——她原本以为会从我们家直接走上飞机。我们登机后，发生了一件令人难以置信的事情。原来，当机组人员发现你和一个痴迷于飞机的可爱小孩在一起时，他们会邀请你们去看看驾驶舱。这激发了我女儿对飞机的痴迷。从那之后，她一直要求我在天上为她寻找飞机，当我为她找到一架飞机时，她很高兴。上周，我们在花园里待了一个小时，她坐在我的肩上，看着飞机一架接一架地在夜空中闪烁。后来我找到了Flig
手机LiDAR-based3D扫描和建模测试系统是一种利用激光雷达（LiDAR）技术进行三维扫描和模型创建的工具，它可以在手机上运行。这种测试系统可以用于各种应用，如地形测绘、建筑物建模、机器人视觉、无人驾驶汽车导航等。手机LiDAR-based激光雷达标定板是一种用于激光雷达传感器标定的设备，可以用于无人驾驶汽车、无人机等无人系统的环境感知和自主导航技术中。这种测试系统通常包括一个可以旋转的激光雷达，它能够发射出激光束并接收反射回来的信号。通过测量激光束往返的时间，可以计算出物体与设备之间的距离。同时，通过旋转激光雷达，可以对周围环境进行全面的三维扫描。这种测试系统通常还包含一些用于数据处理
1.前言 关于poi 操作word 的吐槽:山路崎岖， 一言难尽啊！！！ 原本项目中的poi 版本是3.17的版本，但是3.17对于在word 中操作图表是有问题的。所以对项目的jar 包进行了升级，升级到了4.1.2。 要求JDK 1.8 以上. 现在用8以下的项目基本上也很少了。话不多说， 进入主题：2.准备工作poi版本:4.1.2 涉及到的所有jar 包:commons-compress-1.18.jarcommons-collections4-4.1.jarpoi-4.1.2.jarpoi-examples-4.1.2.jarpoi-excelant-4.1.2.
基础环境：电脑型号：联想XiaoXin700-15ISK系统版本：Windows10家庭中文版版本22H2内存：硬盘：升级想法：内存升级，固态硬盘升级，系统重装（干净一点）升级内存、固态硬盘、重新装机过程记录m.2接口2280尺寸怎么选升级配件参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/298702782?ivk_sa=1024320u&utm_id=0遇到小插曲，笔记本有预装Office2016家庭版，但是由于16年买电脑那会菜鸡一个，从始至终没激活过，后来有各种激活版就没当回事，这次重装系统想让系统干净点就想着找回我的预装授权，，结果太难了，微软Office预装授权如果到
众所周知，传统3D毫米波雷达存在如下性能缺陷： 1）静止目标和地物杂波混在一起，难以区分； 2)横穿车辆和行人多普勒为零或很低，难以检测； 3)高处物体和地面目标不能区分，容易造成误刹，影响安全性； 4)角度分辨率低，远处目标位置精度低，误差大； 5)点云稀疏，难以识别目标类型。 4D毫米波雷达突破传统雷达局限性，可以高精度探测目标的距离、速度、水平方位和俯仰方位，使得： 1）最远探测距离大幅提高，可达300多米，比激光雷达和视觉传感器都要远； 2)
-前言安信可最新雷达模组Rd-03已经横空出世，为了方便大家使用该模组，本教程将使用STM32F103C8T6搭配Rd-03制作一个简易的人体检测雷达灯。一、Rd-03引脚说明Rd-03共有五个管脚，以下是管脚功能定义表：序号引脚说明13.3V输入电源2GND接地3OT1UART_TX4RXUART_RX5OT2检测结果输出，感应时输出高电平，未感应时输出低电平二、STM32F103C8T6使用CubeMX搭配HAL库配置打开CubeMX，选择STM32F103C8T6，勾选串口以及将中断使能勾上。选择串口1，则PA9为TX，PA10为RX。这里选择PA12作为GPIO输出控制LED灯。三、S
