开发日记3.12此篇用于记录发那科数控机床(FanucCNC)采集程序开发中，用虚拟机做测试时，虚拟机的配置和使用以支持采集软件开发和测试。配置虚拟机使用仿真软件下载VMware15「链接：https://pan.xunlei.com/s/VNsl9Gmb14ANBiiNlsT7vA2LA1?pwd=bv2z#提取码：bv2z”复制这段内容后打开手机迅雷App，查看更方便」下载链接失效请私信或者文章最下方评论，QQ465318701答案:没有xixixi_0987@hotmail.com打开包含FANUCNCGuide的虚拟机文件菜单栏文件——打开——选择对应的虚拟机文件配置NCGuide模拟
我们搞工控的，每次用到新的知识点难免会遇到一些挫折。 今年碰巧项目用到发那科机器人165F型，项目中机器人与PLC通信必然少不了的，记得之前做项目用到川崎的机器人，当时自己通信的知识不是太好，当时机器人与欧姆龙PLC之间的交互就采用的IO方式，也是第一次用到二进制转换方式让交互的数据不收限制。 最近几年PLC通信用的较多了，自认为比较熟悉了，本项目机器人与PLC的通信方式就采用了MODBUSTCP. 这里需要提示下，发那科机器人目前常见的通信协议都支持，唯独MODBUSTCP是免费的。。。 好了言归正传，能够让发那科机器人与汇川EasyP
现象如图：原因：机器人在进行零位标定相关操作后出现解决方法：MENU---系统---变量---$DMR_GRP--回车---回车选择有效后查看一下机器人点位然后重启机器人，开机后查看机器人点位和关机前对比，点位一致则表示成功，上使能机器人就可以手动运动。
今年的项目和发那科机器人杠上了！！！！！！！！！！ 也是第一次使用发那科，难遇到一堆问题。 第一个问题就是位置寄存器的使用，将查阅到的资料记录起来，有时间回来复习。。。位置寄存器指令认识与使用位置寄存器指令，是进行位置寄存器的算术运算的指令。位置寄存器指令可进行代入、加算、減算处理，以与寄存器指令相同的方式记述。位置寄存器，是用来存储位置资料（ｘ，ｙ，ｚ，ｗ，ｐ，ｒ）的变量（有关位置寄存器）。标准情况下提供有100个位置寄存器。注释：（ｘ，ｙ，ｚ，ｗ，ｐ，ｒ）==（1/2/3/4/5/6）使用位置寄存器指令之前，通过“LOCKPREG”来锁定位置寄存器。若没有进行锁定，动作可
发那科（Fanuc）机器人是一种广泛应用于工业自动化领域的机器人品牌。它们通常用于执行各种任务，如装配、焊接、搬运等。在机器人的控制系统中，IO（输入/输出）信号起着重要的作用。IO信号用于与外部设备进行通信，例如传感器、执行器和其他辅助设备。本文将详细介绍发那科机器人IO信号的种类、常用信号的分配以及信号处理方法，并提供相应的源代码。一、发那科机器人IO信号的种类数字输入信号（DI）：数字输入信号用于接收来自外部设备的开关状态或逻辑信号。常见的DI信号用于检测开关状态、限位开关、传感器输入等。数字输出信号（DO）：数字输出信号用于控制外部设备，如执行器、报警指示灯等。常见的DO信号用于控制电
一、主要用途： 弧焊Arcwelding，点焊Spotwelding，搬运Handing，涂胶Sealing，喷漆Painting，去毛刺，切割，激光焊接，测量等等。二、软件系统HandlingTool搬运PaintTool油漆SpotTool点焊LaserTool激光焊接和切ArcTool弧焊SealingTool布胶 三、控制器（TP） 1、指示灯 2、操作键 SHIFT：与其它键一起执行特定功能 Prev：显示上一屏幕 Disp：分屏显示 STEP：在单步执行和循环执行之间切换
关于机器人有没有丢零点，可以查看机器人的7轴数据有没有发生变化，菜单-下一页-系统-零点校准打开ST[2]有没有变零，变零表示零点丢失，可以在世界坐标或者工具坐标系看看机器人能不能示教，机器人无法示教只能走关节坐标系，则机器人的零点可能丢失，可以查看$DMR-GRP的7轴数据SRVO-075编码器位置不确定，如果报警是第7轴或者地轨机器人首先要移动机器人在进行零位标定，输入零点标定位置1366.392SEL里面的0改为1点击执行，在观察ST[2]有没有变2，如果变2表示零点标定成功，最后返回更新单轴零点标定，点击更新零点结果关于6轴零点丢失，机器人不能走世界坐标，基坐标系，只能走关节坐标，需要
一.机器人IP设置。1.按Menu，找到设置中的主机通讯，进入。2.选择TCP/IP，Enter进入，修改IP地址。PLC的IP临时设置为19.168.1.88机器人的ip设置为192.168.1.15二.Modbus端口号设置。（默认502，一般不用设置）1.按Menu找到系统变量，Enter进入。2.到大概638行左右找到SNPX_PARAM，Enter进入。3.默认端口号502。三.专用信号设置。1.按Menu找到I/O，选择UOP，进入下面画面，可以查看机器人专用信号。按F3IN/OUT可以在输入输出之间切换。（输入中1,3,8三个信号必须ON，机器人才会启动。）2.按F2 分配进行设
之前遇到一个发那科机器人的一个报警，报警代码为SRVO-348：DCSMCC关闭报警1,0，具体如下。 无法进行复位，关机重启也没有效果。查找相关资料，发现有博主提到相关解决办法，如下链接FANUC机器人SRVO-348故障报警分析及处理对策，但研究过后，文章中提到的解决措施只是参考了相应的报警文档，没有解释导致该报警的根本原因是什么。所以，今天通过对这个问题进行总结，在此搞清楚导致该报警的根本原因是什么，从而让接下来维修更有方向。其实，官方文档中已经提及该报警的根本原因是什么，见下图。 根本原因就是，控制器发出了接触器断开指令，但反馈信号表明，接触器还没有断开，从而导致了该报警的产生。首先解
1.动作指令构成2.程序的管理2.1程序详细●创建日期：程序创建的日期，不可修改●修改日期：程序修改的日期，修改后自动更改●复制源：显示该程序由谁复制而来●位置数据：若示教过程序中任意一个点位，则显示有，否则为无●大小：程序数据占用了多少空间●程序名程序名：可修改子类型：None（无）：Collection（集合）：自定义相同功能程序Marco（宏）：将多个指令作为一个指令执行，其具体表现为在程序中调用宏程序时，程序指针将不会跳入宏程序，将宏程序作为一条指令来执行Cond（条件）：WHEN指令的合集注释：程序注释●组掩码：运动组，定义程序中受哪几个组控制。只有在位置数据为无时才可修改写保护：设
