对于自动驾驶应用来说，最终还是需要对3D场景进行感知。道理很简单，车辆不能靠着一张图像上得到感知结果来行驶，就算是人类司机也不能对着一张图像来开车。因为物体的距离和场景的和深度信息在2D感知结果上是体现不出来的，而这些信息才是自动驾驶系统对周围环境作出正确判断的关键。一般来说，自动驾驶车辆的视觉传感器（比如摄像头）安装在车身上方或者车内后视镜上。无论哪个位置，摄像头所得到的都是真实世界在透视视图（PerspectiveView）下的投影（世界坐标系到图像坐标系）。这种视图与人类的视觉系统很类似，因此很容易被人类驾驶员理解。但是透视视图有一个致命的问题，就是物体的尺度随着距离而变化。因此，当感知
