对于仅有移动，由上图可知：AP=BP+APBorg^AP=^BP+^AP_{Borg}AP=BP+APBorg对于仅有转动，可得：AP=BARBP^AP=^A_BR^BPAP=BARBP将转动与移动混合后，可得：一个例子在向量中，齐次变换矩阵也是由旋转和移动组成，但要注意的是先转动在移动，要是先移动在转动，如右下角所示，并不是我们想要的结果。先移动在转动，C——即右侧的矩阵先于向量相乘，左侧的旋转矩阵之后相乘。点与坐标系的相对位置关系，点向前移动，与坐标系向后移动相同。连续运算APBorg+BARBPCorg{}^AP_{Borg}+{}_B^AR^BP_{Corg}APBorg+BA
