“本期技术干货，我们邀请到了小米机器人实验室工程师任赜宇，和大家分享在机器人力控方法中最为经典的一类控制方法，即阻抗与导纳控制。”一、前言在传统机器人尤其是工业机械臂的应用中，机器人通常都是运行在固定的位置轨迹下，再加上机器人的本体设计多由高强度的铝合金以及高减速比的谐波减速器构成，因此机器人多呈现“冷冰冰的钢铁机器”之感，机器伤人的意外事件也时有发生，如下视频所示。为了避免上述的意外事件发生，工程师会在机器人的控制器中引入各类力控算法，让机器人运行在固定位置轨迹的同时，能动态地根据外部力调整自己的期望位置与速度，达到“刚中带柔”的运动状态，有效保护人类安全，防止意外发生。这篇文章将会着重介绍

节点导纳矩阵（NodeAdmittanceMatrix）是电力系统分析中的关键工具，它用于描述电力系统中不同节点之间的电导和电纳参数。这个矩阵为电力工程师提供了深入了解电力系统运行和分析所需的数学工具。节点导纳矩阵是一个复数矩阵，通常表示为Y，其维度为NxN，其中N是电力系统中节点的数量。每个矩阵元素Y_ij代表了节点i和节点j之间的导纳。导纳是电路中电导（G）和电纳（B）的复数形式，其中电导表示电流通过的容易程度，而电纳表示电流通过的困难程度。节点导纳矩阵的元素可以通过以下方式计算：对于主对角线元素（i=j），Y_ii表示节点i的自导纳。它包括了该节点上的总电导和电纳。电导G_ii表示节点i

文章目录前言一、看懂电力网络图及确定原始数据1.1所求电力网络图1.2确定形成节点导纳矩阵的原始数据二、M程序的编写三、修改节点导纳矩阵3.1增加线路3.2改变变压器变比3.3改变线路阻抗前言本文通过一个简单电力网络图来说明计算机编写形成节点导纳矩阵的具体方法。一、看懂电力网络图及确定原始数据1.1所求电力网络图1.2确定形成节点导纳矩阵的原始数据（1）节点数：n=5；（2）支路数：nl=5；（3）支路参数矩阵B：包括六个数据[i,j,z,b,t,it],i,j为支路两端节点号,z为支路的阻抗，b为线路电纳,t为变比,it为高低压侧标志（高为1，低为0）。这里有5条支路故有5组数据B=[1,2

节点导纳矩阵（NodeAdmittanceMatrix）是电力系统分析中的关键工具，它用于描述电力系统中不同节点之间的电导和电纳参数。这个矩阵为电力工程师提供了深入了解电力系统运行和分析所需的数学工具。节点导纳矩阵是一个复数矩阵，通常表示为Y，其维度为NxN，其中N是电力系统中节点的数量。每个矩阵元素Y_ij代表了节点i和节点j之间的导纳。导纳是电路中电导（G）和电纳（B）的复数形式，其中电导表示电流通过的容易程度，而电纳表示电流通过的困难程度。节点导纳矩阵的元素可以通过以下方式计算：对于主对角线元素（i=j），Y_ii表示节点i的自导纳。它包括了该节点上的总电导和电纳。电导G_ii表示节点i

系统接线示于题图1，已知各元件参数见图上标注：发电机G-1：＝120MV·A，＝0.23；G-2：＝60MV·A，＝0.14。变压器T-1：＝120MV·A，＝10.5％；T-2：＝60MV·A，＝10.5％。线路参数：,。线路长度L-1：120km，L-2：80km，L-3：70km，L-4:90km。取＝120MV·A，，试求标幺制下的节点导纳矩阵。另试就下列两种情况分别修改节点导纳矩阵：（1）节点3发生三相短路；（2）线路L-3中间发生三相短路。matlab程序如下：//稳态时导纳矩阵计算clc;z=[0.23i0.105iinfinfinfinf;0.105i-32.3939i0.14