1. 小孔成像原理 初中物理的时候就学过小孔成像的原理，主要包含以下几个方面：--简单没有镜头--有一个小光圈--真实世界的3D物体，发出光线通过光圈--相机的另一侧，像平面位置，得到一个倒立的实像 2.坐标系变换 相机标定中必须要知道的4个坐标系：--世界坐标系（WorldCoords）：点在真实世界中的位置，描述点在真实世界的位置，单位是m--相机坐标系（CameraCoords）：以相机sensor中心为原点，建立相机坐标系，单位m--图像坐标系：经过小孔成像后得到的二维坐标系，单位是mm,--像素坐标系（PixelCoords）：成像点在相机sensor上像素的行数和列数，单位为像素数

先搞清楚为什么可以简化成小孔成像模型相机小孔成像模型推导原则：先简单后复杂，先理想后实际[理想情况，相机无畸变]一、明确四个坐标系：这个是推导的前提！说明：1、图像坐标系的坐标原点是成像平面的中心，相机坐标系原点设在光心处，空间中任意一点P可以用相机坐标系和世界坐标系表示。2、相机坐标系原点和图像坐标系原点之间的距离可以用焦距f简化3、标定的时候世界坐标系XY平面是标定板上表面，即Z=0的平面二、坐标系转换：目标是推导出像素坐标系和世界坐标系的关系。①世界坐标系→相机坐标系两个坐标系变换在空间上体现的是旋转加平移表达成齐次坐标原因：https://blog.csdn.net/wangmj_hd