1、前言对于自动驾驶来说，单相机识别无法满足现有要求，也有过将多相机中的检测结果进行整合的工作，但这种操作显然不够“优雅”，于是更多的在Bird’sEyeView(BEV)视角下进行识别，如下图所示。BEV的重点是如何高效的设计BEV特征，目前可以分为两种:自底向上和自顶向下。自底向上可以理解为从"2d"出发，通过"LIFT"操作把图像提升到"3d"伪点云，然后在利用voxelpooling生成BEV特征。自顶向下可以理解为从"3d"出发，先生成含有3d信息的BEVquery，然后再利用transformer将每张图片上的特征提取待BEVquery上。因此本文会按照两个部分来总结部分的BEV模
科研神器Latex：algorithm2e常用技巧小结一个简单的模板宏包参数的使用基本语法修改Algorithm为中文修改Input、Output为中文自定义算法编号添加算法目录整体效果最近用latex在overleaf上排版算法，使用了algorithm2e包，碰到的坑简直不是一点半点，官方文档又是全英文的，由于最近受到毕设论文的压迫，压根没有欲望去看，但大海捞针的文章里头真是太难检索到笔者需要的信息了，踩了一大波雷后，终于找到了几个可用的解决方法，LaTeX作为理工科科研人员的必备工具，早晚都得跟它酿酿锵锵，笔者在这里给大家总结一些algorithm2e写算法伪代码常用的小技巧！！！一个简
✅作者简介：大家好，我是Cisyam，热爱Java后端开发者，一个想要与大家共同进步的男人😉😉🍎个人主页：Cisyam-Shark的博客💞当前专栏：IDEA专栏✨特色专栏：MySQL学习🥭本文内容：IDEA日常配置和操作小结🖥️个人小站：个人博客，欢迎大家访问📚个人知识库：知识库，欢迎大家访问简介本文系统的介绍了开发工具IDEA的常用操作，从开发过程中的编码，到运行调试，循序渐进;结合实际项目开发，从常用配置、快捷键使用、编码技巧及调试技巧、常用插件等角度，系统介绍如何高效的使用IDEA开发项目。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-n0kywAv8-1
一、内网互通问题集群创建时强烈建议，选择已有网络，集群创建后VPC不可更改；交换机可以随意选择；集群自动创建的VPC，在RDSMYSQL处，切换不了（亲测，切换时网络，搜索不到） 二、ECI连接公网、ip问题连接公网必须开通NAT网关，否则镜像拉取都是不成功的（这里有个迷惑性，在管理端创建时，可以搜索到镜像和对应版本，拉取总是失败）。很多时候我们需要使用服务器的ip,比如：微信授权获取token，需要配置ip白名单，NAT网关地址即是所有ECI容器的访问ip。这里要注意，集群和ECI的弹性公网ip均不是；当然我们也可以进入容器内部，使用curl命令访问一些ip查询网站进行查询公网ip；例如：c
密码的定义：采用特定变换的方法对信息进行加密保护、安全认证的技术、产品和服务密码技术包括：密码编码、实现、协议、安全防护、分析破译、以及密钥产生、分发、传递、使用、销毁等技术典型的密码技术包括：密码算法、密钥管理、密码协议密码算法：实现密码对信息进行“明”“密”变换、产生认证“标签”的一种特定规则密码协议：两个或两个以上参与者使用密码算法，为达到加密保护或安全认证目的而约定的交互规则密码的重要作用：保护网络与信息安全密码是保障网络与信息安全最有效、最可靠、最经济的手段杂凑算法实现任意长信息压缩为固定长度摘要的功能密码是：“基因”、“信使”、“卫士”信息系统的要素有：计算机硬件、网络和通讯设备、
哈喽大家好，我是阿Q，今天我们来总结一下【MySQL】入门的必备知识点吧~文章目录数据库的基本概念什么是元组,码,候选码,主码,外码,主属性,非主属性？主键和外键有什么区别?为什么不推荐使用外键与级联？外键的缺点外键的优点总结ER图数据库范式1NF(第一范式)2NF(第二范式)3NF(第三范式)概念补充存储过程总结数据库的基本概念数据库：DataBase简称DB，就是信息的集合或者说数据库是由数据库管理系统管理的数据的集合。数据库管理系统：DataBaseManagementSystem简称DBMS，是一种操纵和管理数据库的大型软件，通常用于建立、使用和维护数据库。数据库管理员：DataBas
场景有一天你正兴高采烈地coding…，突然现网出现一个bug让你紧急修复，但是你本地已经有了修改，你又不想提交，也总不能全部回退吧，所以你正发愁怎么办的时候恰好看到了这篇文章，它将帮你完美解决此场景的困扰，那么今天的主角就是gitstash，它会本地保存当前工作目录所有未提交的修改（每个工作目录有自己的缓存堆栈），不会上传到git服务器，在你需要的时候应用到你当前的分支（一定要注意要应用的分支是否是当时保存该stash的分支）。命令1.保存修改下列两个命令都会保存当前工作目录所有未提交的修改，工作区的代码会回退到未修改之前，但有区别。gitstash保存成功如图：使用该命令保存的stash没
虚拟轴虚拟轴就是一个数值在-11内的轴，这个数轴上重要的数值就是-1,0和1。当使用按键模拟一个完整的虚拟轴时需要用到两个按键，即将按键1设置为负轴按键，按键2设置为正轴按键。在没有按下任何按键的时候，虚拟轴的数值为0；在按下按键1的时候，虚拟轴的数值会从0-1进行过渡，而不是直接变成-1,；在按下按键2的时候，虚拟轴的数值会从0~1进行过渡通过ProjectSettings设置轴的数量以及属性等usingSystem.Collections;usingSystem.Collections.Generic;usingUnityEngine;publicclassAxisText:MonoBeh
【Docker】Docker逃逸小结前言Docker自2013年发行开始，一直受到业界广泛的关注。这篇文章将探讨Docker安全性相关的问题。什么是容器？容器的本质就是把系统中同一个业务目标服务的相关进程组合在一起，放在一个namespace中。同一个namespace中的进程能够互相通信，同时看不见其他namespace中的进程。每个namespace拥有自己独立的主机名、进程ID、IPC、网络、文件系统、用户等资源此外，为了限制namespace对物理资源的使用，要对进程能够使用的CPU、内存资源进行一定的限制，而使用Cgroup技术就可以解决。我们常说的4c4g容器其实就是限制这个容器最
指定类设计的第一步是提供类的声明。（类声明）类声明类似结构声明，可以包括数据成员和函数成员。其中声明有私有部分，在其中声明的成员只能通过成员函数进行访问；其中声明也有共有部分，在其中声明的成员可以被使用类对象的程序直接访问。通常，数据成员被放在私有部分中，成员函数被放在公有部分中。通用格式：classclassName{private: datamemberdeclarationspublic: memberfunctionprototypes};公有部分的内容构成设计的公有接口（抽象部分），将数据封装到私有部分中可以保护数据的完整性——数据隐藏。指定类设计的第二步是实现类成员函数。（
