一、机器人介绍        此处是基于MATLABRVC工具箱，对ABB-IRB-1200型号的微型机械臂进行正逆向运动学分析，并利Simulink工具实现对机械臂进行具有动力学参数的末端轨迹规划仿真，最后根据机械模型设计Simulink-Adams联合仿真。 图1.ABBIRB 1200尺寸参数示意图ABBIRB 1200提供的两种型号广泛适用于各作业，且两者间零部件通用，两种型号的工作范围分别为700 mm 和 900 mm，大有效负载分别为 7 kg 和5 kg。 IRB 1200 能够在狭小空间内能发挥其工作范围与性能优势，具有全新的设计、小型化的体积、高效的性能、易于集成、便捷的接

我是syslog的新手。我们决定使用系统日志来跟踪Rails应用程序中的一些特殊事件。问题是我不想使用默认的/var/log/system.log文件，而是使用自定义文件，例如/var/log/myapp_events.log.我看到我必须像这样在/etc/syslog.conf中定义我自己的设施:myapp_events.*/var/log/myapp_events.log重新启动syslogd后，我发现我可以直接在bash控制台中使用它:syslog-s-kFacilitymyapp_eventsMessage"thisismymessage"该消息按预期出现在/var/log/m

我有一个名为link_to_admin的方法然后我给另一个方法取了别名simple_link_todeflink_to_admin(name,url,options={})#Mystuffherelink_to(name,url,options)endalias_method:simple_link_to,:link_to_admin如果我调用link_to_admin，我会遇到一个问题，我想将值打印到标记例如deflink_to_admin(name,url,options={})#Mystuffheremenu=""menu#{link_to(name,url,options)}"

我有以下模块和类:moduleMyModuledefself.includedbasebase.extend(ClassMethods)endmoduleClassMethodsattr_reader:config#thismethodMUSTbecalledbyeveryclasswhichincludesMyModuledefconfigure&block@config={}block.call(@config)ifblockendendendclassAincludeMyModuleconfiguredo|config|#dosthwiththeconfigendendclass

我是Ruby新手，来自C#世界。在C#中，这样做是合法的:publicclassTest{publicvoidMethod(){PrivateMethod();}privatevoidPrivateMethod(){PrivateStaticMethod();}privatestaticvoidPrivateStaticMethod(){}}是否可以在Ruby中做类似的事情？一些背景知识:我有一个Rails应用程序...其中一个模型有一个私有(private)方法来设置一些依赖项。有一个类方法可以创建模型的初始化实例。由于遗留原因，模型的某些实例未正确初始化。我添加了一个实例方法来初始

在DavidFlanagan的TheRubyProgrammingLanguage中；松本幸弘theystatethatthevariableprefixes($,@,@@)areonepricewepayforbeingabletoomitparenthesesaroundmethodinvocations.谁可以给我解释一下这个？ 最佳答案 这是我不成熟的意见。如果我错了，请纠正我。假设实例变量没有@前缀，那么我们如何声明一个实例变量？classMyClassdefinitialize#Herefooisaninstanceva

我会定期收到此异常:NotImplementedError:method`at'calledonterminatedobject在这行代码中:nextifHpricot(html).at('a')这个错误是什么意思？我该如何避免？ 最佳答案 您正在使用的库使用自定义C扩展。在C扩展中，它试图在已被垃圾回收的Ruby对象上调用方法。这在纯Ruby中是不可能发生的，因为垃圾收集器只会释放不再能从任何引用中访问的对象。但在C语言中，可能会在垃圾收集器不检查的地方保留对Ruby对象的引用(例如，编译器可能已将变量放入CPU寄存器中)。

我有一个类似于下面的模型:classFooattr_accessor:attribute_a#ReallyanActiveRecordattributeattr_accessor:attribute_b#AlsoanActiveRecordattributedefdetermine_attribute_bself.attribute_b=some_biz_logic(attribute_a)endend在FactoryGirl1.3中，我有一个看起来像这样的工厂:Factory.define:foodo|foo|foo.attribute_a="somerandomvalue"foo.

要清楚-此代码运行完美-codewithproc但如果我将Proc.new更改为lambda，则会出现错误ArgumentError:wrongnumberofarguments(1for0)这可能是因为instance_eval想要将self作为参数传递，而lambda将其视为一种方法并且不接受未知参数？有两个例子-第一个是工作:classRuledefget_ruleProc.new{putsname}endendclassPersonattr_accessor:namedefinit_rule@name="ruby"instance_eval(&Rule.new.get_rule

我的模型中的函数几乎包含所有“共享”语句。问题是，当我需要在我的Controller中使用多个功能时，出现以下错误:ControlleractionshouldcallonemodelmethodotherthananinitialfindornewIDE会更深入地解释:Thisinspectionwarnsifacontrolleractioncontainsmorethanonemodelmethodcall,aftertheinitial.findor.new.It’srecommendedthatyouimplementallbusinesslogicinsidethemode