要点：I字形NPC三电平保护时，必须先关外管再关内管，所以内管的IGBT不能用驱动芯片自带的保护，我的想法是用比较器自己搭建电路。我搭建了样板，电路实测通过了，但是没做后续类似双脉冲实验和整机实际短路实验。1、外管用驱动芯片自带的保护，如SID1182，内管把芯片自带保护屏蔽掉，用比较器自己搭建电路，见下图。①保护点自己定义，如可以用高精电阻分压，或者431芯片搭建稳压基准。②C3通过二极管链接到IGBT的C极。③G3链接到驱动芯片输出，IGBT截至时给后级比较器屏蔽掉，也就是IGBT关断时不检测Vce电压。④我打样板，弱电实测电路完全正确，就是由于项目封停了，后续没有做双脉冲实验验证和整机验
目录前言一、frontier_exploration二、explorate_lite三、rrt_exploration总结前言探索是指当机器人处于一个完全未知或部分已知环境中，通过一定的方法，在合理的时间内，尽可能多的获得周围环境的完整信息和自身的精确定位，以便于实现机器人在该环境中的导航，并实现后续工作任务。探索是移动机器人实现自主的关键功能，是移动机器人的一项重要任务，也是一个重要的研究领域。在许多潜在的应用中，建筑物、洞穴、隧道和矿山内的搜索操作有时是极其危险的活动。使用自主机器人在复杂环境中执行这些任务，降低了人类执行这些任务的风险。自主探索是我本科毕业论文中第一大部分内容，在我的论文
问题我已经设置了一个最小的SceneKit项目，其中包含一个默认飞机和一个充当阴影接收器的透明平面的场景。我复制了这个设置，所以有两个飞机和两个透明阴影平面。有一个转换阴影的定向光，其shadowMode属性设置为.deferred。当两个阴影平面重叠时，离相机较近的平面会“剪掉”离相机较远的平面上的阴影。我知道这是因为飞机的Material将其.writesToDepthBuffer属性设置为true。但是，如果没有它，延迟阴影将不起作用。问题有没有办法在多个重叠平面上显示阴影？我知道我可以使用SCNFloor来显示多个阴影，但我特别希望在具有不同Y位置的多个平面上显示阴影。想一想A
我是ARKit的新手，正在做一个小项目，向平面添加对象。我正在按照Apple演示项目的步骤进行操作:在增强现实中处理3D交互和UI控件。如果我加载scn模型(或dae、obj)并放置在平面中使用添加anchor，它工作完美。但是当我更改时使用USDZ模型(从Apple下载)加载并将它始终放在我的头顶上。我更改使用添加子节点并设置位置但不起作用，结果与添加anchor相同。//Testaddusdzobjectguardleturl=Bundle.main.url(forResource:"wheelbarrow",withExtension:"usdz"),letobject=Virt
我在一个简单但快节奏的SpriteKit游戏中遇到了问题，但我已经将我的代码缩减为一个弹跳球，但问题的程度仍然较小:overridefuncdidMove(toview:SKView){super.didMove(to:view)physicsWorld.contactDelegate=selfphysicsWorld.speed=1physicsWorld.gravity=CGVector(dx:0.0,dy:0.0)letborderBody=SKPhysicsBody(edgeLoopFrom:self.frame)borderBody.friction=0self.physic
这个问题在这里已经有了答案:Scenekitshapebetween4points(1个回答)关闭4年前。类似于您可以在ARKit中看到的一些测量应用程序，我有一个平面，上面有2个标记节点，并在2个节点之间画了一条线。不过我需要的是2个之间的SCNPlane。所以，如果你原来的是地板，你在墙的两边放了一个标记，你可以在你的AR世界中用SCNPlane代表物理墙。目前我正在放置带有以下代码的行:letline=SCNGeometry.lineFrom(vector:firstPoint.position,toVector:secondPoint.position)letlineNode=
本文将介绍在Windows平台下配置SOCKS5代理的方法，并探讨该代理协议在网络安全中的应用。通过正确配置SOCKS5代理，用户可以提高网络连接的安全性和隐私保护。 在当今信息时代，网络安全问题备受关注。为了保护个人隐私和数据安全，许多用户倾向于使用代理服务器。SOCKS5代理作为一种常见的代理协议，不仅提供了更高级别的安全性，还具备更高的性能和功能。本文将介绍如何在Windows平台下配置SOCKS5代理，并探讨其在网络安全中的重要性。一、SOCKS5代理简介SOCKS，全称为"SocketSecure"，是一种网络协议，可在客户端和服务器之间建立安全连接。SOCKS5是SOCK
我有一个带有内容偏移量的水平UICollectionView，这样每个元素(包括最左边的项目)都可以滚动到中心:letcvOffset=(UIScreen.main.bounds.width-tileSize)/2collectionView.contentInset=UIEdgeInsets(top:0,left:cvOffset,bottom:0,right:cvOffset)collectionView.scrollIndicatorInsets=UIEdgeInsets(top:0,left:cvOffset,bottom:0,right:cvOffset)但是，当我使用scr
我已经为平面使用了着色器修改器，但它不起作用。谁能建议我如何解决它？letmyShaderfragment="#pragmatransparent;\n"+"_output.color.a=0.0;"letmyShaderSurface="#pragmatransparent;\n"+"_surface.diffuse.a=0.0;"material.shaderModifiers=[SCNShaderModifierEntryPoint.fragment:myShaderfragment,SCNShaderModifierEntryPoint.surface:myShaderSurf
我试图获取键盘测量值，但在旋转过程中，我总是在打印部分遇到2个键盘测量到水平位置的通知和三个到垂直位置的通知。overridefuncviewDidLoad(){super.viewDidLoad()tabBarController?.tabBar.isHidden=truecollectionView?.backgroundColor=UIColor.whitecollectionView?.register(ChatLogMessageCell.self,forCellWithReuseIdentifier:cellId)collectionView?.alwaysBounceVe
