01前言之前，我们出了一系列的STM32机器人控制开发教程，收到不少小伙伴的反馈，于是我们对教程进行了优化，并将增加新的内容和工具。本教程使用的机器人控制板拥有4个带编码器的电机接口，4个舵机接口，串口通信接口、SWD下载调试接口、航模遥控接口、USB5V输出接口以及方便与树莓派直接连接的40PIN接口等，板载资源丰富，方便调试！可以控制两轮、四轮、阿克曼及麦克纳姆轮转向机器人/小车。机器人驱动板：与树莓派连接的效果，省去额外的串口通信连线及电源线，化繁为简：02机器人小车电机驱动开发——让小车跑起来！使用STM32CubeIDE搭建开发环境。第一步：STM32CubeIDE集成了STM32C

PWM的原理：假定定时器工作在向上计数PWM模式，且当CNT=CCRx时输出1。那么就可以得到如上的PWM示意图：当CNT值小于CCRx的时候，IO输出低电平(0)，当CNT值大于等于CCRx的时候，IO输出高电平(1)，当CNT达到ARR值的时候，重新归零，然后重新向上计数，依次循环。改变CCRx的值，就可以改变PWM输出的占空比，改变ARR的值，就可以改变PWM输出的频率，这就是PWM输出的原理 PWM参数计算公式：1.）pwm频率：72M/（PSC+1）/(ARR+1)2.) pwm占空比：CCR/(ARR+1)3.）pwm分辨率：1/（ARR+1）直接上代码：//开启时钟线 RCC_A

目录O、前言1个人经验2软硬件介绍一、六步换相1新建cubemx工程2工程基础配置（1）RCC时钟配置（2）SYS调试接口（3）工程设置，生成MDK工程3串口（1）cubemx配置（2）printf重映射（3）测试4霍尔传感器（1）Cubemx配置（2）初始化启动（3）测试定时中断（4）测试霍尔中断4开环控制（1）普通PWMcubemx配置（2）普通GPIO配置（3）开环控制二、FOCO、前言用作备忘录，也希望能帮助正在入门摸索的朋友少走弯路，从外设开始，到开环，到闭环。参考文章代码：正点原子、野火、硬石，三家文档几乎一样。（个人感觉原子文档写的好）1个人经验刚开始学无刷电机控制时是直接去看的

目录 前言一、pwm输出让电机转 1.电机的接线说明2.驱动的接线说明3.pwm输出代码 pwm.cpwm.h4.输出pwm控制电机旋转二、配置定时器编码器模式1.定时器编码器模式编码器原理编码器相关的概念2.编码器模式——代码部分3.获取脉冲数三、定时读取编码器读取的脉冲数四、计算速度（本篇最重要部分）1.速度计算原理2.速度计算代码 前言正文之前先介绍一下我使用的主控芯片、电机以及驱动。主控芯片是STM32F103C8T6（这个芯片比较普遍、便宜，这款芯片使用熟练之后，我的建议是转到CH32V307VCT6）；这里我还想在说一点就是C8T6内的定时器只有4个（TIM1、TIM2、TIM3、

1，灯哥开源（有使用指南，适合刚入门新手）机械部分：2个foc无刷电机硬件和软件部分：没有驱动板子。只有驱动器，主控板esp32和驱动器通过pwm直接通讯。驱动器板子上有蓝色电机接口，直接驱动电机。2个eg2133+1个esp32主控芯片----esp32产生pwm驱动eg2133产生电机驱动的A/B/C相位，开发的实在arduinoide下开发安装教程：使用指南开源地址：https://github.com/ToanTech/Balance_Bot_DengFOCEG2133是一款高性价比的大功率MOS管、IGBT管栅极驱动专用芯片，内部集成了逻辑信号输入处理电路、死区时控制电路、闭锁电路、

目录1.驱动电路2.TB6612FNG介绍3.电路原理图1.驱动电路 FPGA的引脚电流都比较小，一般为几十微安，但是驱动电机的电流远大于此。因此需要一个电机驱动模块来作为桥梁，连接FPGA与电机。2.TB6612FNG介绍  为了驱动四路电机，我使用了两个TB6612FNG，设计简单，体积小，功能完整。我使用的是TB6612FNG芯片，焊接有一定难度，可根据需要选择直插模块，两者没有区别。              （芯片）                            （模块） TB6612FNG的引脚如下：名称作用VM电池供电VCC芯片供电(2.7-5.5V)GND接地STBY使

    无刷电机有三种控制方式，方波控制，foc控制以及变频控制，前两章我们讲解了方波和foc的控制方法，今天我们一起来讲一讲什么是无刷电机的变频控制（VF）以及变频控制的优势是什么。    实验用的硬件还是KY_Motor的无刷电机开发板：无刷电机开发板 什么是无刷电机变频控制？        VF控制是指通过调节电机的电压和频率来实现对电机转速的控制，其中VF分别代表电压（V）和频率（f）。通过电压和频率的比例关系，可以实现电机的平滑启停、调速和定子电流控制。        V/F控制方式保证了输出电压与运行频率成一定比例，即在大部分转速范围内V/F=常数。V/F控制是为了得到理想的转矩–

无刷电机基础参考：得捷电子教你转起一台无刷电机稚晖君知乎关于无刷电机的讲解其余参考在文中以链接形式给出1.无刷电机的简要原理无刷电机相比于有刷电机，最大的特点是没有电刷，这就带来了性能佳，寿命长等优点1.1无刷电机的分类直流无刷电机分为下面两类：无刷直流电机（BLDC）：方波驱动，航模上用的都是这种永磁同步电机（PMSM）：正弦波驱动，性能比BLDC更优，但算法更复杂两者大体结构上是相同的，结构上最大的区别是定子的形状不同，这就带来了控制算法的不同1.2无刷电机控制系统的基本结构无刷电机的控制系统包含以下部分无刷电机三项驱动（即六个桥，比有刷电机的多一个桥）控制系统速度反馈（霍尔传感器直接读取

目录1步进电机驱动原理2程序快速配置3注意事项1步进电机驱动原理使用步进电机之前，我们需要了解步距角的概念：步进电机接收到一个脉冲转动的角度，步进电机步距角通常为1.8°，即步进电机接收到一个脉冲转动1.8°，则若步进电机接收到360°/1.8°=200个脉冲，步进电机就能转动一圈步进电机通过驱动器控制，驱动器如下图所示（都比较相似）驱动器侧面有拨码开关，根据图中1、2部分可以修改驱动器细分数和电流大小细分数：类似于将步进电机的分辨率扩大，若将SW1设置为ON、SW2设置为OFF、SW3设置为OFF、SW4设置为OFF，即将驱动器细分数设置为2后，此时步进电机的分辨率扩大为200*2=400，

1.JGA25-370，带编码器，输入电压3.5-20V，约40元 2.TT马达，品种多，选择余地多。黄色塑料齿轮，1:48，130电机，约1元；蓝色金属齿轮，约6元；黑色高品质带编码器30-50元；黄色塑料齿轮带编码器，14-24元工作电压:3V～12VDC(建议工作电压在6到8V左右)   1、扭矩:800gfcmmin(3V时)2、空载转速:1:48(3V时)      3、负载电流:70mA(250mAMAX)(3V时)4、部分具备EMC，抗干扰能力强，对单片机无干扰减速比1:90输入:3V-6V输出:110RPM   3.GA12-N20，无编码器，速度较慢，约9元 4.JGB37-