系列文章目录（STM32常用外设/HAL库版）一、HC-SR04超声波模块的使用二、OLED的HAL库代码介绍及使用三、直流减速电机的测速以及电机驱动的使用（本篇）文章目录系列文章目录（STM32常用外设/HAL库版）前言一、所用的器材模块介绍二、接线说明三、CubeMX配置3.1.时钟树的配置3.2.PWMA配置（TIM4）3.3.编码器模式配置（TIM3）3.4.定时器配置（TIM1）3.5.IIC和USART配置3.6.NVIC配置3.7.最终引脚图四、程序代码及说明4.1.encoder.h4.2.encoder.c4.3.motor.h4.4.main.c总结前言由于之后要着手开始做
系列文章目录（STM32常用外设/HAL库版）一、HC-SR04超声波模块的使用二、OLED的HAL库代码介绍及使用三、直流减速电机的测速以及电机驱动的使用（本篇）文章目录系列文章目录（STM32常用外设/HAL库版）前言一、所用的器材模块介绍二、接线说明三、CubeMX配置3.1.时钟树的配置3.2.PWMA配置（TIM4）3.3.编码器模式配置（TIM3）3.4.定时器配置（TIM1）3.5.IIC和USART配置3.6.NVIC配置3.7.最终引脚图四、程序代码及说明4.1.encoder.h4.2.encoder.c4.3.motor.h4.4.main.c总结前言由于之后要着手开始做
系列文章目录`文章目录系列文章目录前言一、复杂驱动--ADC1、SARADC1.1、ADC的状态机1.2、软件触发与硬件触发1.3、on-shot与continous1.4、AdcStreamingBufferMode：1.5、ADC_ACCESS_MODE_SINGLE与ADC_ACCESS_MODE_STREAMING1.6、不带通知的软件触发One-Shot转化模式1.7、不带通知的软件触发continuous转化模式1.8、带通知的硬件触发One-Shot转化模式1.9、带通知硬件触发One-Shot转化模式（StreamingBufferMode中使用Linear和Circular的
概要永磁同步电机（PMSM）的矢量控制，可谓是入门级别的控制，简单来说就是通过某些手段得到定子当前所需电压，能够产生相应的转速等。矢量控制便是控制逆变器输出相应电压是一种手段，其本质上是在于利用Clark变换与Park变换解耦电机电流的励磁分量与转矩分量，将三相定子电流解耦为idi_{d}（主要控制励磁，也会影响转矩）与iqi_{q}（控制转矩），对于表贴式永磁同步电机（Ld=LqL_{d}=L_{q}），一般采用id=0i_{d}=0的控制手段，仅靠转子永磁体的固定励磁。一、三相PMSM坐标变换各坐标系之间的关系如下图1：1.1Clark变换将自然坐标系ABC变换到静止坐标系α−β\alph
使用Arduino和L293D电机驱动器IC控制直流电机前言用微控制器控制直流电机L293D电机驱动ICL293D电机驱动器IC引出线L293D电机驱动IC常见问题解答Arduino和L293D电路图用于将L293D电机驱动器IC与Arduino接口的Arduino代码Arduino的完整代码前言如果你打算用直流电机建造一个机器人，那么你最终会了解到，如果你想让它朝某个方向移动，你需要同时控制电机的速度和方向。最好的方法之一是使用L293D电机驱动器IC，因为它便宜、易于使用，并且有一点PWM支持，它可以控制速度和方向。这就是为什么在本教程中我们将使用流行的L293D电机驱动器IC来构建一个简
编者：沉尸(5912129@qq.com)一）ST马达库中角度的定义引言：在Clerke以及park等变换中，我们都涉及到了角度，本文中我们结合ST的源代码探讨一下角度的取得以及它和力矩的关系问题。首先回顾《马达控制之FOC原理》一文中的的数学模型https://blog.csdn.net/danger/article/details/128214441三相电流中Ia达到幅值的最高峰时，它的反电动势也就是最大值，于是：电机A相的反电动势最高点就是电角度的0度在实际运行中进行测量反电动势然后判断是否到达最大值，而且ADC采样还存在不稳定性，所以几乎是不可能完成的任务，本文建立在系统采用了Hall
编者：沉尸(5912129@qq.com)一）ST马达库中角度的定义引言：在Clerke以及park等变换中，我们都涉及到了角度，本文中我们结合ST的源代码探讨一下角度的取得以及它和力矩的关系问题。首先回顾《马达控制之FOC原理》一文中的的数学模型https://blog.csdn.net/danger/article/details/128214441三相电流中Ia达到幅值的最高峰时，它的反电动势也就是最大值，于是：电机A相的反电动势最高点就是电角度的0度在实际运行中进行测量反电动势然后判断是否到达最大值，而且ADC采样还存在不稳定性，所以几乎是不可能完成的任务，本文建立在系统采用了Hall
这个闭环驱动系统中，充当闭环反馈的是磁编码器MT6816，它的作用是告诉主控现在电机的转动位置。一般来说磁编码器和光编码器相比，精度、分辨率和响应时间都要差一些，但优势是对环境要求较低，粉尘、油污、液体等等对磁编码器没有什么影响，不像光码需要清洁和透明，而且近来磁编码器的精度和分辨率都有显著提高，加入了无电池多圈技术，从而解决了多圈无法反馈的老问题，使得磁编码器成为闭环电机系统很好的选择。MT6816是一款国产磁编码器，和项目相关的主要参数如下：-14bit绝对角度数据-提供4线SPI接口通信14bit的绝对值数据，也提供增量ABZ输出来替代光电编码器-支持最高电机转速为25Krpm下面这张图
这个闭环驱动系统中，充当闭环反馈的是磁编码器MT6816，它的作用是告诉主控现在电机的转动位置。一般来说磁编码器和光编码器相比，精度、分辨率和响应时间都要差一些，但优势是对环境要求较低，粉尘、油污、液体等等对磁编码器没有什么影响，不像光码需要清洁和透明，而且近来磁编码器的精度和分辨率都有显著提高，加入了无电池多圈技术，从而解决了多圈无法反馈的老问题，使得磁编码器成为闭环电机系统很好的选择。MT6816是一款国产磁编码器，和项目相关的主要参数如下：-14bit绝对角度数据-提供4线SPI接口通信14bit的绝对值数据，也提供增量ABZ输出来替代光电编码器-支持最高电机转速为25Krpm下面这张图
STM32单片机的PWM(脉冲宽度调制)电机控制作者：公子易平时间：2023/6/6前段时间做一个智能小车的相关项目时，发现很少有人能够将STM32的PWM控制讲清楚，故而书此文，希望对后来的学习者有所帮助。文章目录STM32单片机的PWM(脉冲宽度调制)电机控制1.硬件介绍2.PWM控制原理2.1PWM控制的三个关键参数2.2定时器关键参数2.3PWM参数联系定时器参数3.软件设计3.1定时器配置3.2电机端口初始化3.3小车运动封装1.硬件介绍STM32F103C8T6最小系统板直流TT电机电机驱动芯片(TB6612)杜邦线若干接线情况：TB6612引脚说明:STM32主控芯片与TB661
