草庐IT

STM32自学笔记15-步进电机驱动项目-磁编码器MT6816驱动

raulcy 2023-07-15 原文

这个闭环驱动系统中，充当闭环反馈的是磁编码器MT6816，它的作用是告诉主控现在电机的转动位置。

一般来说磁编码器和光编码器相比，精度、分辨率和响应时间都要差一些，但优势是对环境要求较低，粉尘、油污、液体等等对磁编码器没有什么影响，不像光码需要清洁和透明，而且近来磁编码器的精度和分辨率都有显著提高，加入了无电池多圈技术，从而解决了多圈无法反馈的老问题，使得磁编码器成为闭环电机系统很好的选择。

MT6816是一款国产磁编码器，和项目相关的主要参数如下：

- 14bit绝对角度数据
- 提供4线SPI接口通信14bit的绝对值数据，也提供增量ABZ输出来替代光电编码器
- 支持最高电机转速为25K rpm

下面这张图将磁铁安装和芯片的相对位置描述得很易懂，MT6816的几何中心必须和电机转动轴中心一致，而且磁铁离芯片的距离尽量小（1-3mm为宜）。这就决定了这个驱动器必须安装在步进电机的尾端，且PCB布板的时候也要注意芯片的放置位置。

我们按照datasheet的4线SPI参考电路来接线，如下图所示
研究下4线SPI是怎么读取磁编码器的角度数据的



这里其实不用管0x05的数据了，一般步进电机的应用中超速的概率不大

从图17和图19可以得到读取0x03和0x04数据的指令为10000011和10000100，即0x83和0x84，由于DI7到DI0为0（没有要写入到芯片的数据），所以在库函数HAL_SPI_TransimitReceive()来读取寄存器的数据时，发送指令为0x8300和0x8400，从而接收到14bit的角度数据Angle[13:0]。

uint16_t ReadAngledata(uint16_t _dataTx)
{
    uint16_t dataRx;

    GPIOA->BRR = GPIO_PIN_15; // 拉低CSN，准备通信
    HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, (uint8_t*) &_dataTx, (uint8_t*) &dataRx, 1, HAL_MAX_DELAY);
    GPIOA->BSRR = GPIO_PIN_15; //拉高CSN，结束通信

    return dataRx;
}

完整的读取数据的代码如下（有很详细的注释，应该都能看懂）

void MT6816_SPI_Get_AngleData(void)
{
    uint16_t data_t[2];  //SPI发送数据
    uint16_t data_r[2];  //SPI接收数据，即角度数据
    uint8_t h_count;  //奇偶校验计数用

    data_t[0] = 0x8300;  //根据MT6816 Datasheet, 0x8300读取0x03寄存器数据
    data_t[1] = 0x8400;  //同上

    for(uint8_t i=0; i<3; i++)
    {
        MT6816_SPI_CS_L();
        HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, (uint8_t *)&data_t[0], (uint8_t *)&data_r[0], 1, HAL_MAX_DELAY);
        MT6816_SPI_CS_H();
        MT6816_SPI_CS_L();
        HAL_SPI_TransmitReceive(&hspi1, (uint8_t *)&data_t[1], (uint8_t *)&data_r[1], 1, HAL_MAX_DELAY);
        MT6816_SPI_CS_H();

        mt6816_spi.sample_data = ((data_r[0] & 0xFF) << 8 | (data_r[1]) & 0xFF);  //16bits SPI接收数据

        //以下为奇偶校验
        h_count = 0;
        for(uint8_t j=0; j<16; j++)
        {
            if(mt6816_spi.sample_data & (0x0001 << j))
                h_count++;
        }
        if(h_count & 0x01)
        {
            mt6816_spi.pc_flag = false;
        }
        else{
            mt6816_spi.pc_flag = true;
            break;  //奇偶校验结束
        }

    }
    if(mt6816_spi.pc_flag)
    {
        mt6816_spi.angle = mt6816_spi.sample_data >> 2;  //前14bits 角度数据
        mt6816_spi.no_mag_flag = (bool) (mt6816_spi.sample_data & 0x0010);  //弱磁标志位，根据datasheet
    }
}

有了电机的旋转角度数据，就可以进行下一步的闭环计算等工作了。

未完待续

驱动自学xff0cxff0xffstm32单片机arm

有关STM32自学笔记15-步进电机驱动项目-磁编码器MT6816驱动的更多相关文章

  1. ruby-on-rails - 如何在 Ruby on Rails 中实现由 JSF 2.0 (Primefaces) 驱动的 UI 魔法 - 2

    按照目前的情况，这个问题不适合我们的问答形式。我们希望答案得到事实、引用或专业知识的支持，但这个问题可能会引发辩论、争论、投票或扩展讨论。如果您觉得这个问题可以改进并可能重新打开，visitthehelpcenter指导。关闭10年前。问题1)我想知道ruby​​onrails是否有功能类似于primefaces的gem。我问的原因是如果您使用primefaces(http://www.primefaces.org/showcase-labs/ui/home.jsf)，开发人员无需担心javascript或jquery的东西。据我所知，JSF是一个规范，基于规范的各种可用实现，prim

  2. FOHEART H1数据手套驱动Optitrack光学动捕双手运动(Unity3D) - 2

    本教程将在Unity3D中混合Optitrack与数据手套的数据流，在人体运动的基础上，添加双手手指部分的运动。双手手背的角度仍由Optitrack提供，数据手套提供双手手指的角度。 01  客户端软件分别安装MotiveBody与MotionVenus并校准人体与数据手套。MotiveBodyMotionVenus数据手套使用、校准流程参照：https://gitee.com/foheart_1/foheart-h1-data-summary.git02  数据转发打开MotiveBody软件的Streaming，开始向Unity3D广播数据；MotionVenus中设置->选项选择Unit

  3. STM32读取串口传感器数据（颗粒物传感器，主动上传） - 2

    文章目录1.开发板选择*用到的资源2.串口通信（个人理解）3.代码分析（注释比较详细）1.主函数2.串口1配置3.串口2配置以及中断函数4.注意问题5.源码链接1.开发板选择我用的是STM32F103RCT6的板子，不过代码大概在F103系列的板子上都可以运行，我试过在野火103的霸道板上也可以，主要看一下串口对应的引脚一不一样就行了，不一样的就更改一下。*用到的资源keil5软件这里用到了两个串口资源，采集数据一个，串口通信一个，板子对应引脚如下：串口1，TX：PA9，RX：PA10串口2，TX：PA2，RX：PA32.串口通信（个人理解）我就从串口采集传感器数据这个过程说一下我自己的理解，

  4. LC滤波器设计学习笔记（一）滤波电路入门 - 2

    目录前言滤波电路科普主要分类实际情况单位的概念常用评价参数函数型滤波器简单分析滤波电路构成低通滤波器RC低通滤波器RL低通滤波器高通滤波器RC高通滤波器RL高通滤波器部分摘自《LC滤波器设计与制作》，侵权删。前言最近需要学习放大电路和滤波电路，但是由于只在之前做音乐频谱分析仪的时候简单了解过一点点运放，所以也是相当从零开始学习了。滤波电路科普主要分类滤波器：主要是从不同频率的成分中提取出特定频率的信号。有源滤波器：由RC元件与运算放大器组成的滤波器。可滤除某一次或多次谐波，最普通易于采用的无源滤波器结构是将电感与电容串联，可对主要次谐波（3、5、7）构成低阻抗旁路。无源滤波器：无源滤波器，又称

  5. Unity Shader 学习笔记（5）Shader变体、Shader属性定义技巧、自定义材质面板 - 2

    写在之前Shader变体、Shader属性定义技巧、自定义材质面板，这三个知识点任何一个单拿出来都是一套知识体系，不能一概而论，本文章目的在于将学习和实际工作中遇见的问题进行总结，类似于网络笔记之用，方便后续回顾查看，如有以偏概全、不祥不尽之处，还望海涵。1、Shader变体先看一段代码......Properties{ [KeywordEnum(on,off)]USL_USE_COL("IsUseColorMixTex?",int)=0 [Toggle(IS_RED_ON)]_IsRed("IsRed?",int)=0}......//中间省略，后续会有完整代码 #pragmamulti_c

  6. STM32的HAL和LL库区别和性能对比 - 2

    LL库和HAL库简介LL：Low-Layer，底层库HAL：HardwareAbstractionLayer，硬件抽象层库LL库和hal库对比，很精简，这实际上是一个精简的库。LL库的配置选择如下：在STM32CUBEMX中，点击菜单的“ProjectManager”–>“AdvancedSettings”，在下面的界面中选择“AdvancedSettings”，然后在每个模块后面选择使用的库总结：1、如果使用的MCU是小容量的，那么STM32CubeLL将是最佳选择；2、如果结合可移植性和优化，使用STM32CubeHAL并使用特定的优化实现替换一些调用，可保持最大的可移植性。另外HAL和L

  7. Tcl脚本入门笔记详解（一） - 2

    TCL脚本语言简介•TCL（ToolCommandLanguage）是一种解释执行的脚本语言（ScriptingLanguage）,它提供了通用的编程能力：支持变量、过程和控制结构；同时TCL还拥有一个功能强大的固有的核心命令集。TCL经常被用于快速原型开发，脚本编程，GUI和测试等方面。•实际上包含了两个部分：一个语言和一个库。首先，Tcl是一种简单的脚本语言，主要使用于发布命令给一些互交程序如文本编辑器、调试器和shell。由于TCL的解释器是用C\C++语言的过程库实现的，因此在某种意义上我们又可以把TCL看作C库，这个库中有丰富的用于扩展TCL命令的C\C++过程和函数，所以，Tcl是

  8. ruby - 运行测试时静音 Chrome 驱动程序控制台输出 - 2

    我使用的是最新版本的Chrome(32.0.1700.107)和Chrome驱动程序(V2.8)。但是当我在Ruby中使用以下代码运行示例测试时:require'selenium-webdriver'WAIT=Selenium::WebDriver::Wait.new(timeout:100)$driver=Selenium::WebDriver.for:chrome$driver.manage.window.maximize$driver.navigate.to'https://www.google.co.in'defapps_hoverele_hover=$driver.find_

  9. node.js - 从未编写过任何自动化测试，我应该如何开始行为驱动开发？ - 2

    按照目前的情况，这个问题不适合我们的问答形式。我们希望答案得到事实、引用或专业知识的支持，但这个问题可能会引发辩论、争论、投票或扩展讨论。如果您觉得这个问题可以改进并可能重新打开，visitthehelpcenter指导。关闭9年前。多年来，我一直在使用多种语言进行编程，并且认为自己总体上相当擅长。但是，我从未编写过任何自动化测试:没有单元测试，没有TDD，没有BDD，什么都没有。我已经尝试开始为我的项目编写适当的测试套件。我可以看到在进行任何更改后能够自动测试项目中所有代码的理论值(value)。我可以看到像RSpec和Mocha这样的测试框架应该如何使设置和运行所述测试变得相当容易

  10. ruby-on-rails - 在 Rails/Capybara/Poltergeist 规范中使用 url_for 将驱动程序发送到 example.com 而不是应用程序 - 2

    如果我在功能规范中调用url_for，它会返回一个以http://www.example.com/开头的绝对URL.Capybara会很乐意尝试加载该站点上的页面，但这与我的应用程序无关。以下是重现该问题的最少步骤:从这个Gemfile开始:source'https://rubygems.org'gem"sqlite3"gem"jquery-rails"gem"draper"gem"rails",'4.1.0'gem"therubyracer"gem"uglifier"gem"rspec-rails"gem"capybara"gem"poltergeist"gem"launchy"运行

随机推荐