1 FOC原理1.1 FOC控制流程FOC又称矢量控制，是通过控制变频器输出电压的幅值和频率控制三相直流无刷电机的一种变频驱动控制方法。FOC的实质是运用坐标变换将三相静止坐标系下的电机相电流转换到相对于转子磁极轴线静止的旋转坐标系上，通过控制旋转坐标系下的矢量大小和方向达到控制电机目的。由于定子上的电压量、电流量、电动势等都是交流量，并都以同步转速在空间上不断旋转，控制算法难以实现控制。通过坐标变换之后，旋转同步矢量转换成静止矢量，电压量和电流量均变为直流量。再根据转矩公式，找出转矩与旋转坐标系上的被控制量之间关系，实时计算和控制转矩所需的直流给定量，从而间接控制电机达到其性能。由于各直流量
目录1引言12总体设计方案22.1系统设计原理22.2总体设计框图23系统硬件模块的组成33.1单片机控制模块33.1.1STC89C52主要结构33.1.2STC89C52功能特性描述33.1.3时钟电路63.1.4复位电路63.2步进电机模块73.2.1步进电机简介73.2.2步进电机的结构83.2.328BYJ-48步进电机工作原理83.3ULN2003芯片概述与特点93.4红外线发射接收模块103.4.1红外线遥控的介绍103.4.2红外通信基本原理103.4.3红外遥控发射系统123.4.4红外遥控接收系统123.4.5TL1838与单片机的接口143.512864显示模块143.5
这学期正好学完了两学期的电机学，加上个人一直对四轴无人机的无刷电机与电调感兴趣，同时也比较喜欢几个月前看见的foc控制的电机旋钮那个开源项目，于是自己做了一套无刷电机驱动板（算是真正的从0开始），淘宝买了个十几块的不知名云台无刷电机就开始瞎折腾了。mos是IRLR7843TRPBF，三相桥驱动是很原始的三个IR2104方案，主控是cks32f030c8t6，原理图方案说不上有多好，随便看看就行，毕竟由于连可调直流电源都没有，12V都是从PD快充头里出来的，还好这电机堵转电流都才1A多点，功率不大。这驱动板也没法做foc控制，因为没有相电流采样，传感器只有在电机底部加的一个磁编码器as5600，
目录 前言电源电路 MCU电路开发板接口关于电流采样和过流保护 驱动部分 总结 前言 在介绍开发板之前突然有感而发想多说两句，本人从事电控行业也是有一些年头了，除了刚刚毕业就接触的电机控制外，就是电源控制相关的，像三相PFC，DCDC啥的。虽然赶不上业内大佬，但是也是有了些许心得，也算是勉强入了个门。在这里总结一点点自己的经历和踩过的坑。毕业接触FOC控制是用芯片公司提供的电机库进行二次开发，老实说就是调参加一些特殊应用的系统功能开发，对电机控制部分来讲就是一个黑盒子，参数整定也是参考官方的使用说明，真正去看代码有些是封装成库，有些则是开源了但是代码看起来难以理解。尤其刚刚开始接触的时候很多
在DIY黑胶唱机的过程中，准备用一个42步进电机带动唱盘，需要恒定的每分钟33.33转的转速。记录一下折腾的过程。用洞洞板制作的驱动电路：驱动板接线图先拿价格便宜很多的A4988做实验按照接线图在面包板上把线接好。Ardunio代码如下：boolPULSE_STATE=true;//A4988引脚连接Arduino引脚编号constintdirPin=2;//DirectionconstintstepPin=3;//StepconstintsleepPin=4;//SleepconstintresetPin=5;//Resetconstintms3Pin=6;//Ms3constintms2P
本章节主要讲解直流减速电机控制原理，电机驱动电路，以及如何使用PWM控制直流减速电机前言1.软件准备：STM32CubeMx、Keil5_ MDK2.硬件准备：STM32F103C8T6核心板、TB6612电机驱动模块/L298N电机驱动、18650锂电池3节/3S航模电池、杜邦线若干直流减速电机 图2-1为市场上常用的直流减速电机的图片，减速电机由直流电机加上减速齿轮构成。减速齿轮决定减速电机的减速比，减速比越大电机转速越慢，力矩越大。减速电机一般驱动电压有12V和24V的，驱动电压越大同样减速比减速电机对应的力矩也就越大，同时耗电电流也会增加。 下图为某厂家370减速电机的参数
一、L9110电机知识储备1.特点低静态工作电流;宽电源电压范围:2.5V-12V;每通道具有800mA连续电流输出能力;较低的饱和压降;TTL/CMOS输出电平兼容，可直接连CPU;输出内置钳位二极管，适用于感性负载;控制和驱动集成于单片IC之中;具备管脚高压保护功能;工作温度:0℃-80℃;2.电机的工作方式IA输入高电平，IB输入低电平，【OA1OB1】电机正转；IA输入低电平，IB1输入高电平，【OA1OB1】电机反转；（实际上，当我们接上电源后，电机即可转动）二、使用PWM控制电机正转1、引脚连接方式C8T6L9110电机VCCVCCGNDGNDPA11IA悬空IB2、核心驱动代码（
1.什么是伺服电机？伺服电机是一个闭环系统，它使用位置反馈来控制其运动和最终位置。伺服电机有多种类型，其主要特点是能够精确控制其轴的位置。在工业型伺服电机中，位置反馈传感器通常是高精度编码器，而在较小的RC或业余伺服电机中，位置传感器通常是简单的电位器。这些设备捕获的实际位置被反馈到误差检测器，并与目标位置进行比较。然后控制器根据误差修正电机的实际位置，使其与目标位置相匹配。在本教程中，我们将详细了解爱好伺服电机。我们将解释这些伺服系统如何工作以及如何使用Arduino控制它们。Hobby舵机是用于控制RC玩具汽车、船、飞机等的小型执行器。工科学生还使用它们来制作机器人原型、制造机械臂、仿生机
简单的PWM电机调速--基于51单片机（一）51单片机需要用到的寄存器（二）PWM波的产生及调速原理（三）电机调速的实现（一）51单片机需要用到的寄存器中断允许寄存器，详情可以看STC51单片机芯片手册第160页TMOD、TCON详情可以看STC51单片机芯片手册第187页51单片机中的定时器有三个,（C52比C51多了一个定时器3，但这些都统称为51单片机）本次以Timer0为例进行介绍定时器的作用:1：用于计时系统，可实现软件计时，或者使程序每隔一段固定的时间完成一项操作2：替代长时间delay，提高CPU的运行效率和处理速度因为delay延时函数会占用代码的运行空间、影响代码运行速度通过
简单的PWM电机调速--基于51单片机（一）51单片机需要用到的寄存器（二）PWM波的产生及调速原理（三）电机调速的实现（一）51单片机需要用到的寄存器中断允许寄存器，详情可以看STC51单片机芯片手册第160页TMOD、TCON详情可以看STC51单片机芯片手册第187页51单片机中的定时器有三个,（C52比C51多了一个定时器3，但这些都统称为51单片机）本次以Timer0为例进行介绍定时器的作用:1：用于计时系统，可实现软件计时，或者使程序每隔一段固定的时间完成一项操作2：替代长时间delay，提高CPU的运行效率和处理速度因为delay延时函数会占用代码的运行空间、影响代码运行速度通过
