机器人在工业领域和日常生活中起到重要的作用，要完成的任务也越来越复杂，这就需要机器人动作执行时足够精准。机器人的绝对精度是评价机器人性能的一项重要指标。要提高机器人的绝对精度，需要进行高精度标定。标定可以分为三级：一级未驱动器与关节传感器的标定，即确定关节位移传感器产生的信号与实际关节位移之间的关系；二级在一级基础上，加入机器人几何参数的标定，针对各组成连杆的运动变量误差和各连杆结构参数误差引起的位姿误差；三级为非几何标定，针对由关节柔度、摩擦、间隙以及连杆柔度等因素引起的误差。在标定过程中，测量是进行参数辨识和补偿之前的重要环节，包括关节位移测量和机器位姿测量。位姿测量方法又包括接触式和非接

机器人在工业领域和日常生活中起到重要的作用，要完成的任务也越来越复杂，这就需要机器人动作执行时足够精准。机器人的绝对精度是评价机器人性能的一项重要指标。要提高机器人的绝对精度，需要进行高精度标定。标定可以分为三级：一级未驱动器与关节传感器的标定，即确定关节位移传感器产生的信号与实际关节位移之间的关系；二级在一级基础上，加入机器人几何参数的标定，针对各组成连杆的运动变量误差和各连杆结构参数误差引起的位姿误差；三级为非几何标定，针对由关节柔度、摩擦、间隙以及连杆柔度等因素引起的误差。在标定过程中，测量是进行参数辨识和补偿之前的重要环节，包括关节位移测量和机器位姿测量。位姿测量方法又包括接触式和非接

Android手机上图像和IMU数据采集的方法采用开源库https://github.com/DavidGillsjo/VideoIMUCapture-Android可同时采集图像和IMU数据并提供了标定脚本，具体的标定方法可参考项目下的calibration文件夹中的README。第一步：手机上采集数据并将数据导入到电脑运行APP采集的数据在手机上的存储路径为/sdcard/Android/data/se.lth.math.videoimucapture/files/YYYY_MM_DD_hh_mm_ss可以通过adb命令将数据从手机拷贝到pcadbpull/sdcard/Android/d

Android手机上图像和IMU数据采集的方法采用开源库https://github.com/DavidGillsjo/VideoIMUCapture-Android可同时采集图像和IMU数据并提供了标定脚本，具体的标定方法可参考项目下的calibration文件夹中的README。第一步：手机上采集数据并将数据导入到电脑运行APP采集的数据在手机上的存储路径为/sdcard/Android/data/se.lth.math.videoimucapture/files/YYYY_MM_DD_hh_mm_ss可以通过adb命令将数据从手机拷贝到pcadbpull/sdcard/Android/d