一、 XY2—100协议如下        该协议时钟(SENDCK)为2MHz ,SYNC为同步信号，CHANNELX/Y是数据信号，它有20位组成，其中C2、C1、C0是振镜运动方向值，参考值为001，D15—D0是数据位，它是16位的二进制数，用来控制振镜转过的角度大小（取值为0~65535，即将振镜轴的转动角度范围映射到0~65535）；最后一位是偶校验位，当发送的数据中有偶数个“1”时，对应的校验位为“0”。当发送的数据中有奇数个“1”时对应的校验位为“1”。 二、STM32F103实现本实现设置系统时钟为72MHz,Keil代码优化等级为O3，使用寄存器开发方式，函数实现如下：u1