前言文中算法公式摘自《捷联惯导算法与组合导航原理》（严恭敏、翁浚编著）、《惯性导航》（秦永元编著），其他理解仅代表个人观点。本文是对姿态角和姿态矩阵之间转化的理解。一、定义机体坐标系b系定义：o飞机质心x轴指向机头方向z轴处在飞机对称面垂直x轴向下y轴垂直oxz平面指向飞机右侧导航系n系的定义：xyz轴指向北东地（或东北天）方向姿态角的定义（这里地面系指北东地坐标）：俯仰角：机体系x轴与地平面夹角，俯仰角抬头为正横滚角：机体系z轴与包含机体系x轴铅锤面的夹角，右滚为正航向角：机体系x轴在地平面投影与地面系x轴的夹角，投影在地面系x轴右侧为正。二、姿态角转化为姿态矩阵导航系转化为机体系：向右旋转

前言文中算法公式摘自《捷联惯导算法与组合导航原理》（严恭敏、翁浚编著）、《惯性导航》（秦永元编著），其他理解仅代表个人观点。本文是对姿态角和姿态矩阵之间转化的理解。一、定义机体坐标系b系定义：o飞机质心x轴指向机头方向z轴处在飞机对称面垂直x轴向下y轴垂直oxz平面指向飞机右侧导航系n系的定义：xyz轴指向北东地（或东北天）方向姿态角的定义（这里地面系指北东地坐标）：俯仰角：机体系x轴与地平面夹角，俯仰角抬头为正横滚角：机体系z轴与包含机体系x轴铅锤面的夹角，右滚为正航向角：机体系x轴在地平面投影与地面系x轴的夹角，投影在地面系x轴右侧为正。二、姿态角转化为姿态矩阵导航系转化为机体系：向右旋转

文章目录姿态更新地球自转角速度和牵连角速度更新姿态速度更新比力方程PSINS源码双子样假设速度更新算法划桨误差补偿算法PSINS源码位置更新计算公式PSINS源码姿态更新捷联惯导数值更新算法通常可划分为姿态、速度和位置更新三部分﹐姿态更新算法是核心,其求解精度对整个捷联惯导的精度起着决定性的作用。目前主流的姿态更新求解方法是，先使用陀螺角增量的多子样采样计算等效旋转矢量,补偿转动不可交换误差,再使用等效旋转矢量计算姿态更新四元数。地球自转角速度和牵连角速度在考虑n系相对于i系的旋转时，一定要考虑这两部分:地球自转引起的n系旋转，以及惯导系统在地球表面附近移动因地球表面弯曲而引起的n系旋转更新姿