感谢@CumaÖzavcı提供的ros可用的开源ICP算法如果感兴趣，可以去PatternMatchingon2DLidarData看一下作者本人的描述先描述一下大概的使用场景，我做这个是因为公司实际要用到这个模块，所以在主管的指导下看了这个包，然后改吧改吧，跟现有的一些东西做了结合，最终完成了这个过程。大概过程就是，cartographer将机器人导航到接驳点，然后开始对接流程，包括寻找apriltg、获取底盘到apriltag的位姿变换，给出一个pattern_matcher的先验位姿，通过pattern_matcher找到最终机器人停泊的点。大概是这么个流程。pattern_macher