CV&CA&CTRV&CTRA0.运动模型简介1.CV模型2.CA模型3.CTRV模型4.CTRA模型上一篇文章主要讲解了不同卡尔曼滤波的原理和特点，其中提到状态预测过程和状态更新两个主要的过程。在将卡尔曼滤波应用在车辆状态跟踪的问题中时，状态预测过程其实就是根据不同的运动模型来对车辆目标的状态进行预测。不同的运动模型是对实际车辆目标的运动过程进行一定的简化来建构的，其中包括一次运动模型和更高级的二次运动模型。本篇文章就是选用不同运动模型来分别构建卡尔曼滤波的模型（包括状态转移矩阵，过程噪声模型的构建和推导，以及不同模型对应的各个矩阵维度的分析）。0.运动模型简介首先要明确的一点是，不管是什么
目录前言1.H∞输出反馈控制1.1框架结构 1.2 广义开环系统 1.3H∞输出反馈控制器 1.4广义闭环系统 2.LMI推导2.1系统渐近稳定，且从w到z的传递函数的H∞范数小于1的充分必要条件2.2消去法 2.3变量替代法3.例子3.1程序3.2运行结果前言发现输出反馈有两种线性LMI形式，通过俞立老师的书推导进行总结一下，另外往期的文章也有介绍：H2/H无穷控制之msfsyn、hinfmix和h2hinfsyn函数使用及示例学习_Mr.邹的博客-CSDN博客_hinfsyn函数 LMI线性矩阵不等式之非线性变量处理_Mr.邹的博客-CSDN博客基于LMI的输出反馈H∞控制及其仿真(白嫖程
1809年，高斯在研究《天体运动理论》的过程中发现其中的误差分布是正态分布。比较接近原著的推导可以参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/387653090，但原著中高斯的数学直觉太强，有点难以理解，个人认为从以下方式理解更容易理解，故分享。设误差密度函数为f(x)，有n个独立观测值x1,x2,…,xn，真值为X。f(x)表示误差为x的概率，而误差=观测值-真值。假设每次观测都是独立且随机的，高斯认为误差密度函数f(x)应具有以下特点：f(x)为连续函数；x=0时，f(x)应有最大值；x→∞时，f(x)→0；从x=0开始，f(x)向两侧逐渐趋近于0；∫f(x)=1，即f
1²+2²+…+n²求和的推导求∑i=1ni2的和?求\sum_{i=1}^{n}{i^2}的和?求i=1∑ni2的和?立方差法（普适）三角形法（有趣，易懂，却难想）12+22+32+...+n2=1+2+2+3+3+3+...+n+n1^2+2^2+3^2+...+n^2=1+2+2+3+3+3+...+n+n12+22+32+...+n2=1+2+2+3+3+3+...+n+n我们从1到n排成一个三角形，第一行1个1，第二行2个2，第三行3个3，…第n行n个n。122333...n−1n−1...n−1n−1nnn...nnn1\\2\quad2\\3\quad3\quad3\\...\
文章目录前言一、点云配准问题的数学描述二、基于SVD的ICP算法实现步骤三、ICP算法原理推导总结前言最近在看点云配准相关算法，关于点云配准：迭代最近点(IterativeClosestPoint,ICP)算法可谓是配准算法的先驱和鼻祖了，该算法于上世纪90年代提出。虽然现在看ICP算法比较老旧，算法精准度也不是很好，但是通过学习ICP的设计原理可以深刻的了解点云配准这个数学问题及纯数学形式的解决思路。在学习的过程中我发现网上很少有从零基础讲解ICP算法的（可能默认看这类算法的都有很好的数学功底吧），所以我想写一篇关于ICP算法的详细推导博客，希望通过一篇文章帮大家彻底搞懂ICP的原理。后续有
推导过程参考自陈希孺《数理统计学教程》1.4节，在原文基础上补充了一些细节。文章目录预备知识标准正态分布Γ\GammaΓ函数（伽马函数）推导目标推导过程简单情况正式推导补充说明nnn维球坐标雅可比行列式的计算如何暴力求解cnc_ncn引理1引理2计算cnc_ncn预备知识标准正态分布概率密度函数：φ(x)=12πe−x22\varphi(x)=\frac{1}{\sqrt{2\pi}}e^{-\frac{x^2}{2}}φ(x)=2π1e−2x2分布函数：ϕ(x)=∫−∞x12πe−t22dt\phi(x)=\int_{-\infty}^{x}\frac{1}{\sqrt{2\pi}
由于Java不允许将方法作为参数传递，您使用什么技巧来实现类似Python的Java中的列表推导？我有一个字符串列表(ArrayList)。我需要使用一个函数来转换每个元素，以便获得另一个列表。我有几个函数将一个字符串作为输入并返回另一个字符串作为输出。如何制作一个可以将列表和函数作为参数提供的通用方法，以便我可以在处理每个元素时返回一个列表。从字面上看是不可能的，但是我应该使用什么技巧呢？另一种选择是为每个较小的字符串处理函数编写一个新函数，该函数简单地循环整个列表，这有点不太酷。 最佳答案 在Java8中，您可以使用方法引用:L
由于Java不允许将方法作为参数传递，您使用什么技巧来实现类似Python的Java中的列表推导？我有一个字符串列表(ArrayList)。我需要使用一个函数来转换每个元素，以便获得另一个列表。我有几个函数将一个字符串作为输入并返回另一个字符串作为输出。如何制作一个可以将列表和函数作为参数提供的通用方法，以便我可以在处理每个元素时返回一个列表。从字面上看是不可能的，但是我应该使用什么技巧呢？另一种选择是为每个较小的字符串处理函数编写一个新函数，该函数简单地循环整个列表，这有点不太酷。 最佳答案 在Java8中，您可以使用方法引用:L
