摘要：本篇主要解析lio-sam框架下，是如何进行回环检测及位姿计算的。本文分享自华为云社区《lio-sam框架：回环检测及位姿计算》，作者：月照银海似蛟龙。前言图优化本身有成形的开源的库，例如g2oceresgtsamlio-sam中就是通过gtsam库进行图优化的，其中约束因子就包括回环检测因子本篇主要解析lio-sam框架下，是如何进行回环检测及位姿计算的。PoseGraph的概念用一个图(Graph图论)来表示SLAM问题图中的节点来表示机器人的位姿二维的话即为(x,y,yaw)两个节点之间的边表示两个位姿的空间约束(相对位姿关系以及对应方差或线性矩阵)边分为了两种边帧间边:连接的前后
摘要：本篇主要解析lio-sam框架下，是如何进行回环检测及位姿计算的。本文分享自华为云社区《lio-sam框架：回环检测及位姿计算》，作者：月照银海似蛟龙。前言图优化本身有成形的开源的库，例如g2oceresgtsamlio-sam中就是通过gtsam库进行图优化的，其中约束因子就包括回环检测因子本篇主要解析lio-sam框架下，是如何进行回环检测及位姿计算的。PoseGraph的概念用一个图(Graph图论)来表示SLAM问题图中的节点来表示机器人的位姿二维的话即为(x,y,yaw)两个节点之间的边表示两个位姿的空间约束(相对位姿关系以及对应方差或线性矩阵)边分为了两种边帧间边:连接的前后
当一条SQL执行较慢，需要分析性能瓶颈，到底慢在哪？我们一般会使用Explain查看其执行计划，从执行计划中得知这条SQL有没有使用索引？使用了哪个索引？但是执行计划显示内容不够详细，如果显示用到了某个索引，查询依然很慢，我们就无法得知具体是哪一步比较耗时？好在MySQL提供一个SQL性能分析工具—Profile。Profile可以帮助我们分析SQL性能瓶颈和资源消耗情况。1.查看Profile配置showvariableslike'%profil%';have_profiling表示是否支持profile功能，YES表示支持profiling表示是否开启profile功能，ON开启，OFF关
当一条SQL执行较慢，需要分析性能瓶颈，到底慢在哪？我们一般会使用Explain查看其执行计划，从执行计划中得知这条SQL有没有使用索引？使用了哪个索引？但是执行计划显示内容不够详细，如果显示用到了某个索引，查询依然很慢，我们就无法得知具体是哪一步比较耗时？好在MySQL提供一个SQL性能分析工具—Profile。Profile可以帮助我们分析SQL性能瓶颈和资源消耗情况。1.查看Profile配置showvariableslike'%profil%';have_profiling表示是否支持profile功能，YES表示支持profiling表示是否开启profile功能，ON开启，OFF关
手把手教你安装Anaconda+Tensorflow+Pycharm这篇博文主要讲一下自己安装Anaconda+Tensorflow+Pycharm的一个过程。1.ANACONDA的安装Anaconda的下载地址不建议取官网下载安装，因为在实际的安装过程中发现：在官网下载的一般是最新版本，由于兼容性问题，在实际使用中显得并不是很好用，且会有各种报错.例如，安装官网的Anaconda后tensorflow找不到与之相匹配的版本.推荐使用下面的清华源镜像：网址链接-清华源下载地址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/然后，选自
手把手教你安装Anaconda+Tensorflow+Pycharm这篇博文主要讲一下自己安装Anaconda+Tensorflow+Pycharm的一个过程。1.ANACONDA的安装Anaconda的下载地址不建议取官网下载安装，因为在实际的安装过程中发现：在官网下载的一般是最新版本，由于兼容性问题，在实际使用中显得并不是很好用，且会有各种报错.例如，安装官网的Anaconda后tensorflow找不到与之相匹配的版本.推荐使用下面的清华源镜像：网址链接-清华源下载地址：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/然后，选自
一、通过云开发平台快速创建初始化应用1.创建相关应用模版请参考链接：基于Vue的极简生成器—Vuepress2.完成创建后就可以在github中查看到新增的vuepress仓库二、本地编写Vue文档风格的技术文档/博客1.将应用模版克隆到本地首先假定你已经安装了Git、node，没有安装请移步node官网进行安装。克隆项目：gitclone+项目地址进入项目文件cdvuepress切换到feature/1.0.0分支上gitcheckoutfeature/1.0.0安装依赖包npminstall启动服务npmrundev这里打开浏览器8080端口，并出现默认页面。2.项目效果可能你会搭建出一个
一、通过云开发平台快速创建初始化应用1.创建相关应用模版请参考链接：基于Vue的极简生成器—Vuepress2.完成创建后就可以在github中查看到新增的vuepress仓库二、本地编写Vue文档风格的技术文档/博客1.将应用模版克隆到本地首先假定你已经安装了Git、node，没有安装请移步node官网进行安装。克隆项目：gitclone+项目地址进入项目文件cdvuepress切换到feature/1.0.0分支上gitcheckoutfeature/1.0.0安装依赖包npminstall启动服务npmrundev这里打开浏览器8080端口，并出现默认页面。2.项目效果可能你会搭建出一个
引言之前学习和工作过程中，经常会写一些东西，包括心得体会，一些笔记，自己的一些见解。本来一直在用语雀，最近突发奇想，打算把自己写的这些乱七八糟分享出来，搭个独立博客，和更多的朋友交流，不到之处也能让大家批评指正。最终在WordPress、Hexo、VuePress这几个博客系统中选定了Hexo。优点很适合我，但是缺点也比较明显，各位看官酌情选择。Hexo优点纯静态文件，打开速度快。不依赖服务器。直接部署腾讯云COS，静态站点走CDN内容分发。内容批量修改很方便。直接在编辑器全局替换就行，不用连数据库更新数据。Hexo缺点只能在部署Node.js、Git和安装VSCode软件的电脑环境写文章。离
引言之前学习和工作过程中，经常会写一些东西，包括心得体会，一些笔记，自己的一些见解。本来一直在用语雀，最近突发奇想，打算把自己写的这些乱七八糟分享出来，搭个独立博客，和更多的朋友交流，不到之处也能让大家批评指正。最终在WordPress、Hexo、VuePress这几个博客系统中选定了Hexo。优点很适合我，但是缺点也比较明显，各位看官酌情选择。Hexo优点纯静态文件，打开速度快。不依赖服务器。直接部署腾讯云COS，静态站点走CDN内容分发。内容批量修改很方便。直接在编辑器全局替换就行，不用连数据库更新数据。Hexo缺点只能在部署Node.js、Git和安装VSCode软件的电脑环境写文章。离
