本文仅供学习使用，总结很多本现有讲述运动学或动力学书籍后的总结，从矢量的角度进行分析，方法比较传统，但更易理解，并且现有的看似抽象方法，两者本质上并无不同。2024年底本人学位论文发表后方可摘抄若有帮助请引用本文参考：黎旭,陈强洪,甄文强等.惯性张量平移和旋转复合变换的一般形式及其应用[J].工程数学学报,2022,39(06):1005-1011.食用方法质量点的动量与角动量刚体的动量与角动量——力与力矩的关系惯性矩阵的表达与推导——在刚体运动过程中的作用惯性矩阵在不同坐标系下的表达务必自己推导全部公式，并理解每个符号的含义机构运动学与动力学分析与建模Ch00-2质量刚体的在坐标系下运动Pa

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