前言在近景三维重建领域，结构光技术可以说是应用最广泛的，尤其在工业领域。该技术目前具有高精度和无视弱纹理等优点，但复杂的室外环境还是会对该技术造成一定程度的干扰。目前用的比较多的结构光分别两大类：线结构光以及条纹结构光。接下来我来简单介绍一下线结构光三维重建。1原理线结构光三维重建测量系统，是基于三角测量的原理进行三维重建。整个成像系统示意图如下图所示，我们可以看到主要分为两个子系统，即激光发射器构成的激光系统和相机构成的成像系统。首先我们假定所有点的关系基于相机坐标系，成像系统基于相机标定模型，相机标定完成后得到相机内参，基于相机内参可以得到目标物体点P在成像面P’点的位置坐标(Xc,Yc,

线结构光三维重建（一）https://blog.csdn.net/beyond951/article/details/125771158                上文主要对线激光的三角测量原理、光平面的标定方法和激光条纹提取的方法进行了一个简单的介绍，本文则主要针对线激光三维重建系统的系统参数标定进行阐述，同时对采集到的图片进行标定。本文主要涉及到的几个重难点：相机标定、激光条纹提取、光平面的标定和坐标系变换的理解。相机标定        本博客有多篇文章详细阐述了相机标定的理论推导过程，可详细参考下面链接文章的推导和实现。北邮鲁鹏老师三维重建课程之相机标定https://blog.cs

        线结构光三维重建测量系统，是基于三角测量的原理进行三维重建。相机在采集图像过程中，对相机进行内外参标定后，我们可以将图像上的像素点坐标，转为世界坐标进行测量。但由于小孔成像的原理，对于目标距离光心的深度信息无法进行测量。为获得目标的深度信息，引入线激光系统，线激光投射下来，为一个光平面；光平面的约束使得目标物体的深度信息可以求解。        该系列文章涉及到线激光三维重建的原理、光平面标定、激光轮廓提取、相机标定和三维重构。本篇以阐述线结构光三维重建的原理、光平面的标定方法、激光轮廓提取的方法为主。后续将进一步实现光平面多种不同方法的标定、相机标定和激光轮廓的提取。线结构光

        线结构光三维重建测量系统，是基于三角测量的原理进行三维重建。相机在采集图像过程中，对相机进行内外参标定后，我们可以将图像上的像素点坐标，转为世界坐标进行测量。但由于小孔成像的原理，对于目标距离光心的深度信息无法进行测量。为获得目标的深度信息，引入线激光系统，线激光投射下来，为一个光平面；光平面的约束使得目标物体的深度信息可以求解。        该系列文章涉及到线激光三维重建的原理、光平面标定、激光轮廓提取、相机标定和三维重构。本篇以阐述线结构光三维重建的原理、光平面的标定方法、激光轮廓提取的方法为主。后续将进一步实现光平面多种不同方法的标定、相机标定和激光轮廓的提取。线结构光