一、习惯约定图片来自PSINS（高精度捷联惯导算法）PSINS工具箱入门与详解.pptx二、基本旋转矩阵绕x轴逆时钟旋转α\alphaα角度Rx(α)=[ 1000cosαsinα0−sinαcosα]R_x(\alpha)=\begin{bmatrix}\1&0&0\\0&\cos\alpha&\sin\alpha\\0&-\sin\alpha&\cos\alpha\end{bmatrix}Rx(α)= 1000cosα−sinα0sinαcosα绕y轴逆时钟旋转α\alphaα角度Ry(α)=[ cosα0−sinα010sinα0cosα]R_y(\alpha
欧拉角、旋转矩阵及四元数1.简介2.欧拉角2.1欧拉角定义2.2右手系和左手系2.3转换流程3.旋转矩阵4.四元数4.1四元数与欧拉角和旋转矩阵之间等效变换4.2测试Matlab代码5.总结1.简介常用姿态参数表达方式包括方向余弦矩阵、欧拉轴/角参数、欧拉角、四元数以及罗德里格参数等。高分辨率光学遥感卫星主要采用欧拉角与四元数对姿态参数进行描述。这里着重讲解欧拉角、旋转矩阵和四元数。2.欧拉角2.1欧拉角定义欧拉角是表征刚体旋转的一种方法之一，由莱昂哈德·欧拉引入的三个角度，用于描述刚体相对于固定坐标系的方向。在摄影测量、空间科学或其它技术领域，一般用一组（三个）欧拉角描述两个空间坐标之间的旋
一个非常明显的现象，正在发生——元宇宙正在被越来越多的人所推崇，无论是科技巨头，还是资本巨头，几乎都是如此。同时，区块链则正在一点一点地回归理性与客观。对于区块链来讲，这是一个好现象。它告诉我们，人们对于区块链的狂热而激进的认识，正在被一步又一步的校正和纠偏。由此，区块链行业的发展，将会真正进入到一个全新的发展阶段。 同以往人们仅仅只是将区块链看成是一个概念，并以此来获取资本和流量不同。当人们对于区块链的认识变得深入，资本和流量反倒不再是区块链玩家们真正关心的问题。至少从当下情况来看，那些依然还在区块链行业里坚守的玩家们，更多地在坚持长期主义，更多地在寻求区块链与行业结合的正确的方式和方
背包是游戏中经常使用的一个组件，它负责管理玩家在游戏中所获得的道具。一个完整的背包系统应当具有将物品放置进背包、对背包内物品进行管理和使用背包内物品等功能。而往往一个背包系统的逻辑关系较为复杂，如果把所有功能都放在一个脚本中实现会使代码显得十分冗杂且缺乏逻辑。所以在背包系统的设计过程中，我们常将其分解为数据、逻辑和UI三部分分别来进行完成。一、UI设计以CottonPuzzle中的背包设计为例，我们需要有物品展示栏、物品切换按键和物品提示信息等部分。在Canvas中创建ItemHolder，在ItemHolder中创建LeftButton和RightButton控制物品的左右切换、Slot来控
本文章承接《基于Python的人脸识别课堂考勤系统（毕设）》，填坑上篇文章遗留的代码部分。因为项目分的模块比较多，再加上本人能力有限，所以代码过于臃肿还存在许多优化的地方。同样本篇文章也仅适用于小白，零基础人群。PS：每个文件之中代码都已经区分开来，可以对照左侧目录部分实现快速预览! 由于代码过于多我这里分成上，下两个部分来发布吧！一、主文件importosimportsysimportrandomimportpymysqlimportcv2importnumpyasnpfrommathimportpifrommatplotlibimportpyplotaspltfromPILimpor
功能需求：主机使用一个串口，与两个从机进行双向通信，主机向从机发送数据，从机能够返回数据，由于结构限制，主机与从机之间只有3根线（电源、地、数据线），并且从机上没有设物理的电源开关，需要通过与主机连接的数据线来控制开机，总结如下：1、数据线只有1根2、能够双向通信3、主机能够控制从机开机4、主机可以单独向1个从机发数据，也可以同时向两个从机发送数据根据需求，设计出如下电路：工作原理分析：VCC_24V_IN、GND、LINE_L（LINE_R）三根线接线连接到从机，电源开启电路是从机内部的电源控制。开机的逻辑：*主机先上电，LINE_L因为主机的R1上拉而有高电平，使Q6导通，Q5的G极电压被
文章目录前言1.AI的发展历程2.我是如何接触到人工智能的概念和产品的3.对于ChatGPT的一点看法4.AI对大学毕业生的职业发展的利与弊5.对于AI的思考和问题前言随着ChatGPT的爆火，生成式AI，大模型的人工智能被越来越多的人注意到，同时他也带来了许多问题。本文将对几方面进行探讨。1.AI的发展历程远古时期在公元前第一个千禧年，中国，印度和希腊哲学家都提出了一些推理的研究理论，比如亚里士多德（Aristotle）进行了演绎推理三段论的完整分析，欧几里得（Euclid）所著Elements是一种形式推理的模型，MuḥammadibnMūsāal-Khwārizmī,发明了代数学，即我们
平时开发中我们经常会遇到这样的需求，在一个不限高度的盒子中会有很多内容，如果全部显示用户体验会非常不好，所以可以先折叠起来，当内容达到一定高度时，显示展开更多按钮，点击即可显示全部内容，先来看看效果图： 这样做用户体验瞬间得到提升，接下来看看具体细节。0">主要操作在内容这里{{item.username}},……展开更多样式大家可依据自己项目需求进行设计，这里就不贴了，主要说几个关键的。1、在data中定义三个属性isShowMore:false, //控制展开更多的显示与隐藏textHeight:null, //框中内容的高度status:false, //内容状态是否打开2.计算内容是否
我读到最新版本的Ruby解释器(YARV)将由于字节码编译而有实质性的性能改进。我的问题是有人试过对JRuby运行这个吗？在Windows上执行时有什么明显的不同吗？此链接有一些很好的指标，但大多数是在Linux上运行的...http://antoniocangiano.com/2007/02/19/ruby-implementations-shootout-ruby-vs-yarv-vs-jruby-vs-gardens-point-ruby-net-vs-rubinius-vs-cardinal/提前致谢!托德 最佳答案 该fi
我想使用两个key对在两个通信系统之间实现具有不可否认性的安全消息传递。我使用以下方法生成并存储了两组key对:sys1_key=OpenSSL::PKey::RSA.generate(2048)sys2_key=OpenSSL::PKey::RSA.generate(2048)这两个key对都将其单独的公钥和私钥保存到文件中:sys1.pub.pemsys1.priv.pemsys2.pub.pemsys2.priv.pem系统1有自己的公钥和私钥以及系统2的公钥。系统2有自己的公钥和私钥以及系统1的公钥。在系统1上，我想获取消息“Helloworld”并使用系统1的私钥和系统2的公
