一、习惯约定图片来自PSINS（高精度捷联惯导算法）PSINS工具箱入门与详解.pptx二、基本旋转矩阵绕x轴逆时钟旋转α\alphaα角度Rx(α)=[ 1000cosαsinα0−sinαcosα]R_x(\alpha)=\begin{bmatrix}\1&0&0\\0&\cos\alpha&\sin\alpha\\0&-\sin\alpha&\cos\alpha\end{bmatrix}Rx(α)= 1000cosα−sinα0sinαcosα绕y轴逆时钟旋转α\alphaα角度Ry(α)=[ cosα0−sinα010sinα0cosα]R_y(\alpha
欧拉角、旋转矩阵及四元数1.简介2.欧拉角2.1欧拉角定义2.2右手系和左手系2.3转换流程3.旋转矩阵4.四元数4.1四元数与欧拉角和旋转矩阵之间等效变换4.2测试Matlab代码5.总结1.简介常用姿态参数表达方式包括方向余弦矩阵、欧拉轴/角参数、欧拉角、四元数以及罗德里格参数等。高分辨率光学遥感卫星主要采用欧拉角与四元数对姿态参数进行描述。这里着重讲解欧拉角、旋转矩阵和四元数。2.欧拉角2.1欧拉角定义欧拉角是表征刚体旋转的一种方法之一，由莱昂哈德·欧拉引入的三个角度，用于描述刚体相对于固定坐标系的方向。在摄影测量、空间科学或其它技术领域，一般用一组（三个）欧拉角描述两个空间坐标之间的旋
目录一、安装包链接二、安装详细步骤1.安装Wireshark和WinPcap2.安装OracleVMVirtualBox3.安装ensp三、安装后注册四、启动路由器出现40错误怎么解决一、安装包链接二、安装详细步骤链接:https://pan.baidu.com/s/1QbUUYMOMIV2oeIKHWP1SpA?pwd=xftx提取码：xftx1.安装Wireshark和WinPcap找到Wireshark安装包所在文件夹，双击它，按照以下步骤安装。2.安装OracleVMVirtualBox找到OracleVMVirtualBox安装包所在文件夹，双击它，按照以下步骤安装。注：可自定义安装
背包是游戏中经常使用的一个组件，它负责管理玩家在游戏中所获得的道具。一个完整的背包系统应当具有将物品放置进背包、对背包内物品进行管理和使用背包内物品等功能。而往往一个背包系统的逻辑关系较为复杂，如果把所有功能都放在一个脚本中实现会使代码显得十分冗杂且缺乏逻辑。所以在背包系统的设计过程中，我们常将其分解为数据、逻辑和UI三部分分别来进行完成。一、UI设计以CottonPuzzle中的背包设计为例，我们需要有物品展示栏、物品切换按键和物品提示信息等部分。在Canvas中创建ItemHolder，在ItemHolder中创建LeftButton和RightButton控制物品的左右切换、Slot来控
功能需求：主机使用一个串口，与两个从机进行双向通信，主机向从机发送数据，从机能够返回数据，由于结构限制，主机与从机之间只有3根线（电源、地、数据线），并且从机上没有设物理的电源开关，需要通过与主机连接的数据线来控制开机，总结如下：1、数据线只有1根2、能够双向通信3、主机能够控制从机开机4、主机可以单独向1个从机发数据，也可以同时向两个从机发送数据根据需求，设计出如下电路：工作原理分析：VCC_24V_IN、GND、LINE_L（LINE_R）三根线接线连接到从机，电源开启电路是从机内部的电源控制。开机的逻辑：*主机先上电，LINE_L因为主机的R1上拉而有高电平，使Q6导通，Q5的G极电压被
文章目录概述背景为何要存算分离优势**应用场景**存算分离产品技术流派华为JuiceFSHashDataXSKY概述背景Hadoop一出生就是奔存算一体设计，当时设计思想就是存储不动而计算(code也即是代码程序)动，负责调度Yarn会把计算任务尽量发到要处理数据所在的实例上，这也是与传统集中式存储最大的不同。为何当时Hadoop设计存算一体的耦合？要知道2006年服务器带宽只有100Mb/s~1Gb/s,但是HDD也即是磁盘吞吐量有50MB/s，这样带宽远远不够传输数据，网络瓶颈尤为明显，无奈之举只好把计算任务发到数据所在的位置。众观历史常言道天下分久必合合久必分，随着云计算技术的发展，数据
集成背景我们当前集群使用的是ClouderaCDP，Flink版本为ClouderaVersion1.14，整体Flink安装目录以及配置文件结构与社区版本有较大出入。直接根据Streampark官方文档进行部署，将无法配置FlinkHome，以及后续整体Flink任务提交到集群中，因此需要进行针对化适配集成，在满足使用需求上，尽量提供完整的Streampark使用体验。集成步骤版本匹配问题解决首先解决无法识别Cloudera中的FlinkHome问题，根据报错主要明确到的事情是无法读取到Flink版本、lib下面的jar包名称无法匹配。修改对象：修改源码：（解决无法匹配clouderajar
平时开发中我们经常会遇到这样的需求，在一个不限高度的盒子中会有很多内容，如果全部显示用户体验会非常不好，所以可以先折叠起来，当内容达到一定高度时，显示展开更多按钮，点击即可显示全部内容，先来看看效果图： 这样做用户体验瞬间得到提升，接下来看看具体细节。0">主要操作在内容这里{{item.username}},……展开更多样式大家可依据自己项目需求进行设计，这里就不贴了，主要说几个关键的。1、在data中定义三个属性isShowMore:false, //控制展开更多的显示与隐藏textHeight:null, //框中内容的高度status:false, //内容状态是否打开2.计算内容是否
我有一个关于配置elasticsearch以连接AWSelasticsearch服务以在生产环境中运行项目的问题。我的gem文件:gem'searchkick'gem'faraday_middleware-aws-signers-v4'gem'aws-sdk','~>2'gem"elasticsearch",">=1.0.15"引用:https://github.com/ankane/searchkick我的config/initializers/elasticsearch.rb文件:require"faraday_middleware/aws_signers_v4"ENV["ELAS
ruby2.1.8rails3.2.18我试图在仅当特定属性已更改的情况下保存记录时运行回调。例如before_save:do_the_thing,if::my_attr_changed?但是，当我更改my_attr并保存时，do_the_thing没有得到叫。然而，如果我做完全相同的事情，但是:before_save:do_the_thingdefdo_the_thingputsmy_attr_changed?end它将“true”输出到日志中。这里比较困惑。任何帮助表示赞赏。谢谢。 最佳答案 只需将它移到lambda中befor
