一、研究背景人体的踝关节可以帮助保持平衡、吸收冲击、为步态提供推进力，在人类步态循环中起到至关重要的作用。但是中风、肌肉萎缩症或其他神经损伤的患者通常会由于跖背肌无力而出现运动障碍。二、实验过程踝关节矫形器（ankle–footorthosis，AFO）是一种用于矫正患者脚踝不正的穿戴式医疗设备。合肥工业大学的研究人员开发了一种用于踝关节康复的踝关节矫形器外骨骼，由电机串联柔性驱动器为踝关节背屈和跖屈方向提供助力。该外骨骼由串联弹性驱动器（SEA）驱动，带有磁流变制动器（MR），在能量收集模式下工作，SEA的电机可以产生电能，在踝关节康复阶段提供电能。为了对开发的踝足矫形器机器人进行性能评估，
