适用场景1.机器人要尽可能走直线2.遇到障碍物需要机器人停住,不去尝试绕开障碍物效果机器人在收到目标点后,global_planner先生成一条直达该点的路径机器人转向目标点机器人移动至目标点机器人旋转到目标位姿全局路径规划具体可以参考上篇文章,修改了ROS自带navigation包中的carrot_planner,使之具有以下特点global_plan这个vector中包含的路径点的数量增加,适配局部路径规划为global_plan中各个路径点添加位姿可以将global_plan生成的路径以posearray的形式发布出来,可以在rviz中监测图中的红色密集箭头即为global_plan生成

日常生活中，“最后一公里”是出行领域比较麻烦和让人头疼的一件事，以前我习惯用共享单车，感觉比步行快，比打车方便，但现在的共享单车总有骑车五分钟、还车半小时的尴尬，后来我又尝试过电动滑板，可这种工具载物能力差，没电就只能笨拙地滑行，也不方便。直到上个月发现了这辆五轮出行（5thWheel）健身电踏车D1Pro，我才算找到了一种快捷又方便的短途出行新方式。值得一提的是，五轮健身电踏车D1Pro还能带来意外收获，它只需要配上一个支架，就可以作为动感单车使用，在家变形健身神器，同时又能给电踏车反向充电，减脂又省电，真是一举两得。之前我还查了一下五轮出行这个品牌，发现它来自英凡蒂，是家偏技术流的企业，产