一、机器人介绍 此处是基于MATLABRVC工具箱，对ABB-IRB-1200型号的微型机械臂进行正逆向运动学分析，并利Simulink工具实现对机械臂进行具有动力学参数的末端轨迹规划仿真，最后根据机械模型设计Simulink-Adams联合仿真。 图1.ABBIRB 1200尺寸参数示意图ABBIRB 1200提供的两种型号广泛适用于各作业，且两者间零部件通用，两种型号的工作范围分别为700 mm 和 900 mm，大有效负载分别为 7 kg 和5 kg。 IRB 1200 能够在狭小空间内能发挥其工作范围与性能优势，具有全新的设计、小型化的体积、高效的性能、易于集成、便捷的接
我是syslog的新手。我们决定使用系统日志来跟踪Rails应用程序中的一些特殊事件。问题是我不想使用默认的/var/log/system.log文件，而是使用自定义文件，例如/var/log/myapp_events.log.我看到我必须像这样在/etc/syslog.conf中定义我自己的设施:myapp_events.*/var/log/myapp_events.log重新启动syslogd后，我发现我可以直接在bash控制台中使用它:syslog-s-kFacilitymyapp_eventsMessage"thisismymessage"该消息按预期出现在/var/log/m
我尝试使用Net::HTTP向Twitter发送GET请求(出于隐私原因替换了用户ID):url=URI.parse("http://api.twitter.com/1/friends/ids.json?user_id=12345")resp=Net::HTTP.get_response(url)这会在Net::HTTP中引发异常:NoMethodError:undefinedmethodempty?'for#from/System/Library/Frameworks/Ruby.framework/Versions/1.8/usr/lib/ruby/1.8/net/http.rb:1
运行bundle安装时，我收到以下消息:Rubygems2.0.14isnotthreadsafe,soyourgemswillbeinstalledoneatatime.UpgradetoRubygems2.1.0orhighertoenableparallelgeminstallation.这很奇怪，因为在我的RubyGems环境中它说我的RubyGems版本是:2.4.5.1(见下文)~/w/Rafftopia❯❯❯gemenvRubyGemsEnvironment:-RUBYGEMSVERSION:2.4.5.1-RUBYVERSION:2.2.5(2016-04-26patc
我一直在使用zeroMQ，我希望能够通过Internet安全连接。我在ruby中，可以使用SSL和/或某种shh连接，但找不到有关如何执行此操作的任何示例。我找到了这个旧的stackoverflow链接，HowdoeszeromqworktogetherwithSSL?说他们正在研究某种安全性，但那是一年前的事了，我找不到任何新的引用资料。即使这不是内置在zeroMQ中，我也假设会有一些方法可以使用OpenSSL或类似的东西来设置它。注意:如果您想要安全传输，zeroMQ网站提到使用VPN或其他东西。我不想使用VPN。一定有更好的方法。 最佳答案
我的Rails4应用程序使用了一个自定义Rack中间件。如果客户端未提供有效信息(我'正在开发API)。因此，在每个请求之前它会更改这些header，并且在每个请求之后它会添加一个带有自定义媒体类型信息的自定义X-Something-Media-Typeheader。我想切换到Puma，因此我有点担心这种中间件的线程安全性。我没有使用实例变量，除了我们在每个中间件中遇到的常见@app.call一次，但即使在这里我也复制了一些我在RailsCasts的评论中读到的内容:definitialize(app)@app=appenddefcall(env)dup._call(env)endde
我正在尝试使用Ruby中的SeleniumWebDriver2.4模拟鼠标移动如果我运行测试，是否应该看到鼠标在我的屏幕上移动？我很困惑。我试过很多不同的方法示例代码:require'selenium-webdriver'driver=Selenium::WebDriver.for:firefoxdriver.navigate.to'http://www.google.com'element=driver.find_element(:id,'gbqfba')那我试过了driver.action.move_to(element).performdriver.mouse.move_to(e
我感到有点困惑——大约24小时以来，我一直在考虑在我的项目中使用哪种组播技术。基本上，我需要的是:创建组(通过一些后端进程)任意客户端广播消息(1:N，N:N)(可能)直接消息(1:1)(重要)使用我自己的后端(例如，通过某种HTTPAPI)对客户端进行身份验证/授权能够通过后端进程(或服务器插件)踢出特定的客户端这是我要的:Ruby或Haxe中的后端相关流程JS+Haxe(Flash9)中的前端—在浏览器中，因此理想情况下通过80/443进行通信，但不一定。因此，这项技术必须能够在HaxeforFlash中轻松访问，最好是Ruby。我一直在考虑:RabbitMQ(或OpenAMQ)、
目前我有一小套针对我的网络服务器运行的集成测试，它发出请求并断言一些关于响应应该是什么的假设。这些是用Ruby编写的，生成http请求。我一直在看Gatling作为压力测试工具，但我想知道它是否也可以用于集成测试。这样，所有端点请求都可以在压力测试和集成测试中重复使用。我可能在这里失去了一些东西，因为没有RSpec的BDD，但不必两次创建相同的测试。有没有人有这样使用gatling的经验？ 最佳答案 您可以使用AssertionAPI并设置验收标准。但是，Gatling不是浏览器，不会运行/测试您的Javascript，因此这种方法
我正在将我的第一个Rails应用程序放到互联网上，我已经阅读了有关安全性的Rails指南并实现了其中列出的要点，但有兴趣了解其他信息吗？另外，我目前将上传的内容存储在公共(public)/文档中，这样可以吗？我注意到没有保护目录的htaccess文件。 最佳答案 如果您想保密，将上传的内容存储在可预测的位置是个坏主意。如果您不关心访问它的人，那也没关系。使用.htaccess密码保护目录是一个很好的解决方案。您应该使用Acunetx测试您的应用程序是否存在漏洞($$)或Wapiti(开源)。您还应该阅读:Whatshouldadev
