这篇文章算是工程经验吧，自己总结并记录一下，也希望我的经验可以对各位有所帮助。脱靶量是指目标与中心点的距离差值。一般根据反馈回的脱靶量来计算目标位置与中心点的实际角度差值，根据角度差值来驱动电机移动设备，使设备中心点与目标位置重合，这样可以达到设备始终跟随目标位置移动的效果。一般用在砖塔或吊舱的物体跟踪模式上。我的应用中脱靶量是由跟踪器（也就是图像处理模块）反馈回来的像素值，这个像素值就是图像中心点与目标位置的像素差值。分为水平像素差和垂直像素差。如下图所示（手画的略显粗糙，将就着看吧），其中虚线框表示屏幕，中心的小十字表示图像中心点，右上角的小框表示目标位置。PIX表示像素，PIX_y是中心