目录0.写在前面1.舵轮是什么？1.1为什么取名叫舵轮？1.2 AGV舵轮长啥样？1.3. AGV舵轮如何交互？2.双舵轮的运动分解2.1问题描述2.2运动分解的公式推导3.双舵轮的运动合成3.1问题描述3.2运动合成的公式推导4.最后的话0.写在前面无人车，要做到无人化，但本质上，它是个车。既然是车，就离不开各种轮子。这次，我想和你聊一聊舵轮，进一步，聊一聊双舵轮的运动解算（也叫运动分解）与运动合成。1.舵轮是什么？在正式讨论前，先简单介绍一下舵轮。舵轮，其实是一种非常常见形式的运动轮。比如，我们耳熟能详的杂技车，本质上就是一个舵轮。我在网上搜索了“杂技车”（或者“单轮车”），找到了下面的图