0、前言笔者最近在项目中需要使用到ZYNQ中PL端做以太网UDP传输并且需要支持100M/1000M自适应切换。使用的PHY型号为RTL8211。以下分享的主要为利用已有的1000M协议栈修改为100M并且实现二者自适应切换，IP核主要实现以下功能1、实现100M/1000M自适应2、回环测试PS：完整的IP核文件下载地址：https://download.csdn.net/download/qq_24025329/870194361、软硬件环境和前置条件笔者采用的接口是RGMII接口，即100M模式下单边沿采样，时钟频率为25M。在1000M模式下使用双边沿采样，时钟频率为125M。所以在千
本系列Netty源码解析文章基于4.1.56.Final版本，公众号：bin的技术小屋，大家如果看到图片显示不了的话，可以查看公众号原文前文回顾在前边的系列文章中，我们从内核如何收发网络数据开始以一个C10K的问题作为主线详细从内核角度阐述了网络IO模型的演变，最终在此基础上引出了Netty的网络IO模型如下图所示：详细内容可回看《从内核角度看IO模型的演变》后续我们又围绕着Netty的主从Reactor网络IO线程模型，在《Reactor模型在Netty中的实现》一文中详细阐述了Netty的主从Reactor模型的创建，以及介绍了Reactor模型的关键组件。搭建了Netty的核心骨架如下图
本系列Netty源码解析文章基于4.1.56.Final版本，公众号：bin的技术小屋，大家如果看到图片显示不了的话，可以查看公众号原文前文回顾在前边的系列文章中，我们从内核如何收发网络数据开始以一个C10K的问题作为主线详细从内核角度阐述了网络IO模型的演变，最终在此基础上引出了Netty的网络IO模型如下图所示：详细内容可回看《从内核角度看IO模型的演变》后续我们又围绕着Netty的主从Reactor网络IO线程模型，在《Reactor模型在Netty中的实现》一文中详细阐述了Netty的主从Reactor模型的创建，以及介绍了Reactor模型的关键组件。搭建了Netty的核心骨架如下图
关于ADPCMADPCM(AdaptiveDifferentialPulseCodeModulation,自适应差分脉冲编码调制)是一种音频信号数字化编码技术,音频压缩标准G.722,G.723,G.726中都会使用到ADPCMG.722isanITU-Tstandard7kHzwidebandaudiocodecoperatingat48,56and64kbit/s.ItwasapprovedbyITU-TinNovember1988.Technologyofthecodecisbasedonsub-bandADPCM(SB-ADPCM).Thecorrespondingnarrow-ban
关于ADPCMADPCM(AdaptiveDifferentialPulseCodeModulation,自适应差分脉冲编码调制)是一种音频信号数字化编码技术,音频压缩标准G.722,G.723,G.726中都会使用到ADPCMG.722isanITU-Tstandard7kHzwidebandaudiocodecoperatingat48,56and64kbit/s.ItwasapprovedbyITU-TinNovember1988.Technologyofthecodecisbasedonsub-bandADPCM(SB-ADPCM).Thecorrespondingnarrow-ban
canvas自适应文字长度，旋转角度生成水印背景图设置canvas字体大小后，通过ctx.measureText(text).width获取两行文字的宽度text1，text2，取最大宽度为文本框宽度textWidth设置两行文字间距，可得文本框高度:textHeight=2*fontsize+space_line计算最小一个能够完全包裹旋转后文本的盒子宽高已知旋转角度为rotate=>得到弧度rad=(rotate*Math.pi)/180单个水印图平铺成为蒙层的背景图，space_x，space_y用于调整水印之间的间距functiondrawWatermark(el,config={})
canvas自适应文字长度，旋转角度生成水印背景图设置canvas字体大小后，通过ctx.measureText(text).width获取两行文字的宽度text1，text2，取最大宽度为文本框宽度textWidth设置两行文字间距，可得文本框高度:textHeight=2*fontsize+space_line计算最小一个能够完全包裹旋转后文本的盒子宽高已知旋转角度为rotate=>得到弧度rad=(rotate*Math.pi)/180单个水印图平铺成为蒙层的背景图，space_x，space_y用于调整水印之间的间距functiondrawWatermark(el,config={})
在前面介绍的模型中，一般我们都会假设训练资料和测试资料符合相同的分布，这样模型才能够有较好的效果。而如果训练资料和测试资料是来自于不同的分布，这样就会让模型在测试集上的效果很差，这种问题称为Domainshift。那么对于这种两者分布不一致的情况，称训练的资料来自于SourceDomain，测试的资料来自于TargetDomain。那么对于领域转变的问题，具体的做法随着我们对于目标领域的了解程度不同而不同，主要有以下几种情况：我们当前拥有少量目标领域的样本且含有标注：具体做法是取其中的一小部分去“微调”训练好的模型，但要注意不能够训练太多次迭代否则可能会对小部分的样本产生过拟合我们拥有目标领域
在前面介绍的模型中，一般我们都会假设训练资料和测试资料符合相同的分布，这样模型才能够有较好的效果。而如果训练资料和测试资料是来自于不同的分布，这样就会让模型在测试集上的效果很差，这种问题称为Domainshift。那么对于这种两者分布不一致的情况，称训练的资料来自于SourceDomain，测试的资料来自于TargetDomain。那么对于领域转变的问题，具体的做法随着我们对于目标领域的了解程度不同而不同，主要有以下几种情况：我们当前拥有少量目标领域的样本且含有标注：具体做法是取其中的一小部分去“微调”训练好的模型，但要注意不能够训练太多次迭代否则可能会对小部分的样本产生过拟合我们拥有目标领域
机械外骨骼的重量和惯性将导致作用于穿戴者的冲击力快速变化。当外骨骼与佩戴者的身体紧密结合时，这种力通常是不可避免的。这些问题不仅降低了外骨骼的舒适性和便携性，还增加了佩戴者的能源成本。哈尔滨工业大学-机器人技术与系统国家重点实验室提出了一种新型的机械外骨骼结构——具有恒力悬挂结构和自适应柔顺关节。穿戴在人体下肢的机械外骨骼结构和恒力悬挂结构恒力悬挂结构旨在减轻外骨骼额外重量对穿戴者的冲击力。在5和9km/h的速度下，与无外骨骼相比，穿戴恒力结构外骨骼的人体分别实现了10.95/4.40%和1.71/4.54%的净代谢减少，表明其可以有效地帮助佩戴者移动。自适应柔顺关节旨在减少外骨骼和佩戴者之间
