温故而知新，可以为师矣！一、参考资料《计算机视觉中的多视图几何-第五章》-RichardHartley,AndrewZisserman.二、针孔模型相关介绍1.重要概念1.1投影中心/摄像机中心/光心投影中心称为摄像机中心，也称为光心。投影中心位于一个欧式坐标系的原点。1.2图像平面/聚焦平面平面Z=fZ=fZ=f被称为图像平面或聚焦平面。1.3主轴/主射线摄像机中心到图像平面的垂线称为摄像机的主轴或主射线。1.4主点主轴与图像平面的交点称为主点。1.5主平面（摄像机）过摄像机中心平行于图像平面的平面称为摄像机的主平面。2.摄像机投影从3维世界降到2维图像是一个投影过程，在此过程中我们失去了一