1.坐标系和欧拉角镭神激光雷达坐标系和相机坐标系都为右手坐标系镭神激光雷达坐标系：原点为激光雷达光学中心,右为X,前为Y,上为Z相机坐标系：原点为相机光心,右为X,下为Y,前为Z同时规定欧拉角：绕X轴为俯仰角（pitch）,绕Y轴为翻滚角（roll）,绕Z轴为偏航（航向）角（heading、yaw）。此时镭神激光雷达坐标系到相机坐标系，只需绕X轴顺时针旋转90°，即俯仰角（pitch）为90°。2.标定过程先标定相机内参，因为相机的内参为定值，再标定激光雷达到相机的外参。2.1相机内参相机内参，具体原理参考计算机视觉：相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换，它采

1.坐标系和欧拉角镭神激光雷达坐标系和相机坐标系都为右手坐标系镭神激光雷达坐标系：原点为激光雷达光学中心,右为X,前为Y,上为Z相机坐标系：原点为相机光心,右为X,下为Y,前为Z同时规定欧拉角：绕X轴为俯仰角（pitch）,绕Y轴为翻滚角（roll）,绕Z轴为偏航（航向）角（heading、yaw）。此时镭神激光雷达坐标系到相机坐标系，只需绕X轴顺时针旋转90°，即俯仰角（pitch）为90°。2.标定过程先标定相机内参，因为相机的内参为定值，再标定激光雷达到相机的外参。2.1相机内参相机内参，具体原理参考计算机视觉：相机成像原理：世界坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系之间的转换，它采