S-Function允许使用自定义C/C++函数作为传递函数，具有可移植性。也可以同样利用MATLAB函数进行相同的运算，看开发者熟悉程度而定。项目流程由系统串口接收数据包。通过S-Function自定义函数解析数据包，得到数据集合。数据集合总线输出，分为各部分数据进行可视化显示。串口接收首先需要通过MPU6050数据手册将其寄存器的各项输出数据通过UART读出，并将其处理为我们所需要的7项参数（加速度Accl.[X,Y,Z]，角加速度Gyro.[X,Y,Z]，温度Temp）。但是这不是本文的重点，因此本文假设已经处理好了上述数据，并且以字符打印的形式通过串口稳定输出，（通过RasberryP

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。目录1：sensor_msgs/Imu消息类型2：发布Imu消息3：订阅Imu消息1：sensor_msgs/Imu消息类型在终端查看消息数据结构：rosmsgshowsensor_msgs/ImuOdometry消息类型数据结构如下：Headerheadergeometry_msgs/Quaternionorientationfloat64[9]orientation_covariance//Rowmajoraboutx,y,zax

上一节介绍了里程计Odometry传感数据的订阅和发布。本节会介绍陀螺仪Imu数据的发布和订阅。陀螺仪在cartographer中主要用于前端位置预估和后端优化。目录1：sensor_msgs/Imu消息类型2：发布Imu消息3：订阅Imu消息1：sensor_msgs/Imu消息类型在终端查看消息数据结构：rosmsgshowsensor_msgs/ImuOdometry消息类型数据结构如下：Headerheadergeometry_msgs/Quaternionorientationfloat64[9]orientation_covariance//Rowmajoraboutx,y,zax