首先，我做智能车用的是stm32f103c8t6作为主控芯片，得到小车自身对于开始位置的三维变换角度所用的是mpu6050模块，其与主控芯片采用I2C通信。此通信原理接下来会加入介绍资料。其次还有一个OLED模块，这个也和mpu6050模块相似，都采用I2C与主控芯片之间进行通信。接下来我会分模块介绍原理，但是如果大家想直接使用mpu6050和OLED的驱动代码，在最后我除了会把PID算法的代码开源，还会将两个外设的驱动代码开源放在后面。一.模块的作用1.首先是stm32f103c8t6主控芯片作用是与两个外设进行通信。与mpu6050通信获得小车距离原位置的偏离量，与OLED通信使OLED屏
需要源码请点赞关注收藏后评论区留言~~~一、指南针-磁场传感器顾名思义，指南针只要找到朝南的方向就好了。可是在App中并非使用一个方向传感器这么简单，事实上单独的方向传感器已经弃用，取而代之的是利用加速度传感器和磁场传感器。获得加速度和磁场强度两个数值之后，再通过SensorManager的getRotationMatrix方法与getOrientation方法计算方向角度。要想在手机上模拟指南针的效果，需要自己编写一个罗盘视图，然后在罗盘上绘制正南方向的指针效果如下 晃动手机头部即会显示不同方向 代码如下packagecom.example.iot;importandroid.conten
需要源码请点赞关注收藏后评论区留言~~~一、指南针-磁场传感器顾名思义，指南针只要找到朝南的方向就好了。可是在App中并非使用一个方向传感器这么简单，事实上单独的方向传感器已经弃用，取而代之的是利用加速度传感器和磁场传感器。获得加速度和磁场强度两个数值之后，再通过SensorManager的getRotationMatrix方法与getOrientation方法计算方向角度。要想在手机上模拟指南针的效果，需要自己编写一个罗盘视图，然后在罗盘上绘制正南方向的指针效果如下 晃动手机头部即会显示不同方向 代码如下packagecom.example.iot;importandroid.conten
目录一、硬件设计1、模块说明2、电气原理图二、程序设计1、工程创建2、程序设计（1）main程序（2）IIC初始化（3）串口1配置 （4）MPU6050初始化（5）MPU6050角度状态获取 三、测试四、工程下载连接一、硬件设计1、模块说明STM32芯片型号：STM32C8T6陀螺仪：MPU6050，使用I²C和CPU通讯，通讯引脚PB8、PB9串口1对外通讯：引脚PA9、PA10串口3接蓝牙通讯：引脚PB10、PB112、电气原理图硬件设备二、程序设计1、工程创建创建程序工程对应型号的单片机，在工程中添加下列文件夹 在工程根目录下添加下来文件夹，文件夹中添加相应的配置文件。模板工程创建可以参
目录一、硬件设计1、模块说明2、电气原理图二、程序设计1、工程创建2、程序设计（1）main程序（2）IIC初始化（3）串口1配置 （4）MPU6050初始化（5）MPU6050角度状态获取 三、测试四、工程下载连接一、硬件设计1、模块说明STM32芯片型号：STM32C8T6陀螺仪：MPU6050，使用I²C和CPU通讯，通讯引脚PB8、PB9串口1对外通讯：引脚PA9、PA10串口3接蓝牙通讯：引脚PB10、PB112、电气原理图硬件设备二、程序设计1、工程创建创建程序工程对应型号的单片机，在工程中添加下列文件夹 在工程根目录下添加下来文件夹，文件夹中添加相应的配置文件。模板工程创建可以参
简而言之，MPU6050=三轴MEMS陀螺仪+三轴MEMS加速度计+可扩展数字运动处理器DMP，它可进行姿态解算（Pitch、Yaw、Roll角），我们还可以外接ProcessingIDE，或外接匿名上位机(V7)，实时绘制系统的飞行姿态，下面讲一下整个联调过程以及遇到的坑。 图0单片机与上位机(V7)飞行姿态联动一，MPU6050简介MPU6050是InvenSense推出的集成6轴运动处理组件，即三轴MEMS（注1）陀螺仪传感器和三轴MEMS加速度传感器，相较于多组件方案，集成模块可以免除各个组件时间轴之差的问题，还能大大减小封装的空间。它含有一个副IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利
简而言之，MPU6050=三轴MEMS陀螺仪+三轴MEMS加速度计+可扩展数字运动处理器DMP，它可进行姿态解算（Pitch、Yaw、Roll角），我们还可以外接ProcessingIDE，或外接匿名上位机(V7)，实时绘制系统的飞行姿态，下面讲一下整个联调过程以及遇到的坑。 图0单片机与上位机(V7)飞行姿态联动一，MPU6050简介MPU6050是InvenSense推出的集成6轴运动处理组件，即三轴MEMS（注1）陀螺仪传感器和三轴MEMS加速度传感器，相较于多组件方案，集成模块可以免除各个组件时间轴之差的问题，还能大大减小封装的空间。它含有一个副IIC接口，可用于连接外部磁力传感器，利
文章目录前言一、陀螺仪与加速度计简介二、程序使用1.初始化2.读取数据三、误差校准1.陀螺仪校准2.加速度计校准3.校准后的输出四、源码获取前言本文将介绍陀螺仪和加速度计的使用程序和校准方法，STM32的程序代码可从文章末尾获得。一、陀螺仪与加速度计简介陀螺仪的理解可以从单位入手，测量值的单位是°/s。意思是某时刻的旋转角度的变化速度是每秒多少度。加速度计则容易理解很多，单位为g，这里就不多阐述。下面是MPU6050三轴的方向图。二、程序使用文章末尾可获取STM32F103C8T6的程序，可稍微更改一下就能移植到别的平台。硬件连线如下：PB5-->INTPB6-->SCLPB7-->SDAPA
文章目录前言一、陀螺仪与加速度计简介二、程序使用1.初始化2.读取数据三、误差校准1.陀螺仪校准2.加速度计校准3.校准后的输出四、源码获取前言本文将介绍陀螺仪和加速度计的使用程序和校准方法，STM32的程序代码可从文章末尾获得。一、陀螺仪与加速度计简介陀螺仪的理解可以从单位入手，测量值的单位是°/s。意思是某时刻的旋转角度的变化速度是每秒多少度。加速度计则容易理解很多，单位为g，这里就不多阐述。下面是MPU6050三轴的方向图。二、程序使用文章末尾可获取STM32F103C8T6的程序，可稍微更改一下就能移植到别的平台。硬件连线如下：PB5-->INTPB6-->SCLPB7-->SDAPA
S-Function允许使用自定义C/C++函数作为传递函数，具有可移植性。也可以同样利用MATLAB函数进行相同的运算，看开发者熟悉程度而定。项目流程由系统串口接收数据包。通过S-Function自定义函数解析数据包，得到数据集合。数据集合总线输出，分为各部分数据进行可视化显示。串口接收首先需要通过MPU6050数据手册将其寄存器的各项输出数据通过UART读出，并将其处理为我们所需要的7项参数（加速度Accl.[X,Y,Z]，角加速度Gyro.[X,Y,Z]，温度Temp）。但是这不是本文的重点，因此本文假设已经处理好了上述数据，并且以字符打印的形式通过串口稳定输出，（通过RasberryP
