马达和电机在英语中是两个词，但在我们汉语中感觉差别不大，大概是电机专指电能转与机械能的相互转换的装置，而马达可能包含其他形式的能量与机械能的转换装置。在本文中马达就是特指将电能转化为机械能的电动机。日常使用的电动机在作用上通常可以分为两种，一种是以动力输出为主的动力类电动机，一种是以精准控制为主的控制类电动机。动力类的电动机主要以持续输出机械能为主要目的，会通过电压等方式调整其机械能输出的快慢。这次智能小车驱动轮胎转动的电动机就属于这种类型。通常情况下，微型电动机、空心杯电机、震动马达等都属于动力类电动机。精准控制类电机的主要目的是为了精准的执行某个动作，比如用来控制机械臂的电动机。在我们这个

摘要：本文介绍L298N模块与TT马达以及电源模块的接线方法，并进行初始测试。在前面完成了第一个ESP32程序。接下来要继续组装我们的智能物联网小车了。今天要完成的工作就是完成智能小车电机驱动和ESP32开发板的控制电路连接。在具体的动手之前，先要进行一些准备工作，也就是需要将我要用到的器件、模块固定到汽车底盘的金属板上。在这里需要固定的器件主要有三个，一个是L298N电机驱动模块，一个是ESP32扩展板，还有一个是供电的锂电池。其中L298N和供电的锂电池固定在车子的下层底板上，而ESP32则需要固定到上层底板上。L298N模块和ESP32模块可以借助底盘上的固定孔，使用之前在材料准备的时候

1、三相六臂全桥驱动电路　　无刷直流电机驱动控制电路如图1所示。该电路采用三相六臂全桥驱动方式，采用此方式可以减少电流波动和转矩脉动，使得电机输出较大的转矩。在电机驱动部分使用6个功率场效应管控制输出电压，四轴飞行器中的直流无刷电机驱动电路电源电压为12V.驱动电路中，Q1~Q3采用IR公司的IRFR5305（P沟道），Q4~Q6为IRFR1205（N沟道）。该场效应管内藏续流二极管，为场效应管关断时提供电流通路，以避免管子的反向击穿，其典型特性参数见表1.T1~T3采用PDTC143ET为场效应管提供驱动信号。   无刷直流电机驱动控制采用三相六状态控制策略，功率管具有六种触发状态，每次只有