目录前言一、关于平衡控制系统二、实验效果三、硬件选择1、H7P20N0L176-M2H12、MPU6050四、理论简述五、程序设计1、Cordic算法2、MPU6050采集数据3、fir&iir滤波4、姿态解算六、资源消耗&工程获取七、总结前言      很久之前，就想用纯FPGA做一套控制系统。可以用到平衡车、飞控、水陆两栖船上面，让很多想快速入门比赛的学子，能够在这套“底盘”上面，结合图像处理、多信息融合等技术，快速搭建出自己的作品。恰逢认识FPGA之旅的作者-吴工，他也在做这件事，顿感追攀更觉相逢晚，恨不相逢早。对未来的真正慷慨，是把一切都献给现在，不再想，今天就开始做！一、关于平衡控制