动，首先呢，我再次声明一下呢我本身专业没有开有关STM32的课程，是我花费近3个月 Hello，小伙伴们，大家好。你现在是不是很急切的想找一个拿来直接用的代码来完成手底下的设计，哈哈哈，先别慌慌吗，别急，看完我的这篇文章准能让你的步进电机驱动起来，我会用最通俗的语言来进行讲解。
在做这一期博客文章之前呢，咱们先聊点题外话，就先说一下我为什么要做这一期关于STM32控制步进电机的这样一个文章呢，其实啊，在两三个月以前呢我是个对stm32一窍不通的小白白~
真正驱使我作这一期博客的初衷呢其实是因为我经历了那段从3个月前啥也不会到如今完成自己的毕设的这段艰难历程，这段时间遇到了各种各样的问题，没有办法，当时只能靠自己，于是我就上网找资料，上各种相关博客去查阅资料去学习，最终也克服了重重困难，完成了自己的设计。其实说这么多题外话，无非就是想告诉大家，从0到1这个过程很艰难，其实当你看到我的这篇文章时，你已经是在自我解决问题的道路上不断提升着自己，能看我这篇文章的无非就是初级阶段的朋友，相较于那些不上网去查阅资料解决问题的人来说，你们已经是进步的了，不说了，切入正题，总而言之，相信自己朋友，你可以的，加油干就完了！
咱们先来看一下今天的角色都有啥，咦~角色呢？？？哦，在下边儿，有请步进电机28BYJ4闪亮登场
先简单介绍一下它：
该电机类型具有A、B、C、D四对绕组，每正对着的一组绕组是串连的，当通电时，就会吸引中间具有永久磁性并带有6个齿的转子。本设计用到了步进电机的顺时传和逆时转，原理是相同的。以逆转为例，第一步，B相绕组通电，此时B相绕组对与其正对着的0和3号转子产生吸引，第二步，连通C相绕组，而这时B相和C相同时对其附近的转子都具有吸引，此刻两个转子的中心线正好对齐到B和C两个定子的中心线，也就是转过了5.625度。当以一定频率不断给其控制脉冲，它便可以连续转动。步进角度通过下方公式得到：
要想让它转动起来，单单只是让它接在I/O引脚上那是带不起来的，不要问为什么，问就是他就得用一个东西来驱动，不然就转不起来，你不用试了，因为我已经试过了，他就是转不起来，不用纠结了，OK？这个在淘宝上就有卖的很便宜的，也就6块多吧，我买的这个是4相5线5V的。
我是用ULN2003这个模块来驱动的上图这个步进电机，它长下边这样：
有点模糊，不用管，你就在某宝上搜ULN2003就行，这个是5线4相的模块，板载有XH-5P插座，这个应该就是那个白色的部分，将电机的5根线插进去就可以，注意不要接错了顺序。红线接到VCC那头，然后接6根杜邦线到这个ULN2003上边，接的时候看一下ULN2003底面有VCC和GND，不要接反了，插好就是我这样的：
然后把六根线连到板子上：
接下来就是代码了，重头戏：先是对连接的PG3、PG4、PG5、PG6四个引脚进行初始化，相关代码如下所示：
因为我们是用的定时器来实现对步进电机的转动，大概意思就是说用定时器中断来实现步进电机每一拍的转动，肯定设置的中断时间得是大于转一拍最少用的时间，但也不能中断时间太慢。
根据步进电机的启动频率可得到节拍刷新时间需大于1.8ms。相关ARR和PSC可通过分频系数和自动重装载关系得到：
中断溢出时间=(自动重装载寄存器周期的值+1)(预分频值+1)⁄输入时钟频率
相关定时器2初始化代码如下：
在头文件里来上一波重定义：
下边的是定时器2的中断处理函数：
上边这个中断处理函数：当每过一个设定的中断时间，就会进到中断执行函数里边，先判断是否真的是中断了，如果是，往下执行，这里边的record2是一个静态变量，也会是说中断函数退出去以后，再进来这个record2的值还是保持上一次record2的值。之所以有这个record2是因为步进电机执行完8拍之后，也就是还想让它转动，就要一直循环着。这里边的case是来决定执行哪儿一拍，执行顺序按下边这个驱动表来的：
| 导线颜色 | 1 | 2 | 3 | 4 | 5 | 6 | 7 | 8 |
| 红 | VCC | VCC | VCC | VCC | VCC | VCC | VCC | VCC |
| 橙 | GND | GND |
|
|
|
|
| GND |
| 黄 |
| GND | GND | GND |
|
|
|
|
| 粉 |
|
|
| GND | GND | GND |
|
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| 蓝 |
|
|
|
|
| GND | GND | GND |
然后主函数：
这样步进电机就转起来了，亲测的
刚开始玩CSDN，找了半天也没找到怎么上传压缩包，晕~，其实上边这些就基本上全了代码，如果懒得敲了，评论区留一下邮箱或者其他的都行，或者加我QQ也可以1056787470，我可以发给你们，基本我每天都会看看我的博客，当天中午或者晚上我就会发给你们。
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如何在buildr项目中使用Ruby？我在很多不同的项目中使用过Ruby、JRuby、Java和Clojure。我目前正在使用我的标准Ruby开发一个模拟应用程序，我想尝试使用Clojure后端(我确实喜欢功能代码)以及JRubygui和测试套件。我还可以看到在未来的不同项目中使用Scala作为后端。我想我要为我的项目尝试一下buildr(http://buildr.apache.org/)，但我注意到buildr似乎没有设置为在项目中使用JRuby代码本身!这看起来有点傻，因为该工具旨在统一通用的JVM语言并且是在ruby中构建的。除了将输出的jar包含在一个独特的、仅限ruby
在rails源中:https://github.com/rails/rails/blob/master/activesupport/lib/active_support/lazy_load_hooks.rb可以看到以下内容@load_hooks=Hash.new{|h,k|h[k]=[]}在IRB中，它只是初始化一个空哈希。和做有什么区别@load_hooks=Hash.new 最佳答案 查看rubydocumentationforHashnew→new_hashclicktotogglesourcenew(obj)→new_has
我的主要目标是能够完全理解我正在使用的库/gem。我尝试在Github上从头到尾阅读源代码，但这真的很难。我认为更有趣、更温和的踏脚石就是在使用时阅读每个库/gem方法的源代码。例如，我想知道RubyonRails中的redirect_to方法是如何工作的:如何查找redirect_to方法的源代码？我知道在pry中我可以执行类似show-methodmethod的操作，但我如何才能对Rails框架中的方法执行此操作？您对我如何更好地理解Gem及其API有什么建议吗？仅仅阅读源代码似乎真的很难，尤其是对于框架。谢谢! 最佳答案 Ru
我的假设是moduleAmoduleBendend和moduleA::Bend是一样的。我能够从thisblog找到解决方案,thisSOthread和andthisSOthread.为什么以及什么时候应该更喜欢紧凑语法A::B而不是另一个，因为它显然有一个缺点？我有一种直觉，它可能与性能有关，因为在更多命名空间中查找常量需要更多计算。但是我无法通过对普通类进行基准测试来验证这一点。 最佳答案 这两种写作方法经常被混淆。首先要说的是，据我所知，没有可衡量的性能差异。(在下面的书面示例中不断查找)最明显的区别，可能也是最著名的，是你的
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我目前正在使用以下方法获取页面的源代码:Net::HTTP.get(URI.parse(page.url))我还想获取HTTP状态，而无需发出第二个请求。有没有办法用另一种方法做到这一点？我一直在查看文档，但似乎找不到我要找的东西。 最佳答案 在我看来，除非您需要一些真正的低级访问或控制，否则最好使用Ruby的内置Open::URI模块:require'open-uri'io=open('http://www.example.org/')#=>#body=io.read[0,50]#=>"["200","OK"]io.base_ur
前言作为一名程序员，自己的本质工作就是做程序开发，那么程序开发的时候最直接的体现就是代码，检验一个程序员技术水平的一个核心环节就是开发时候的代码能力。众所周知，程序开发的水平提升是一个循序渐进的过程，每一位程序员都是从“菜鸟”变成“大神”的，所以程序员在程序开发过程中的代码能力也是根据平时开发中的业务实践来积累和提升的。提高代码能力核心要素程序员要想提高自身代码能力，尤其是新晋程序员的代码能力有很大的提升空间的时候，需要针对性的去提高自己的代码能力。提高代码能力其实有几个比较关键的点，只要把握住这些方面，就能很好的、快速的提高自己的一部分代码能力。1、多去阅读开源项目，如有机会可以亲自参与开源
嗨~大家好，这里是可莉！今天给大家带来的是7个C语言的经典基础代码~那一起往下看下去把【程序一】打印100到200之间的素数#includeintmain(){ inti; for(i=100;i 【程序二】输出乘法口诀表#includeintmain(){inti;for(i=1;i 【程序三】判断1000年---2000年之间的闰年#includeintmain(){intyear;for(year=1000;year 【程序四】给定两个整形变量的值，将两个值的内容进行交换。这里提供两种方法来进行交换，第一种为创建临时变量来进行交换，第二种是不创建临时变量而直接进行交换。1.创建临时变量来
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