●理解三维空间的刚体运动描述方式:旋转矩阵、变换矩阵、四元数和欧拉角。
●学握Eigen库的矩阵、几何模块使用方法。
向量外积（又称叉积或向量积）是一种重要的向量运算，它表示两个向量所形成的平行四边形的面积。在几何学中，向量外积的大小是表示两个向量所形成的平行四边形的面积。
a x b 几何意义：a转到b右手坐标系的方向
a x b 大小：就是两个向量所围成的平行四边形的面积。
xw世界坐标，xc表示camera相机坐标
好处：将旋转和平移的动作放在一个矩阵中，这样每次变换就可以先进行旋转和平移动作的全部叠加，变换矩阵。
TWR 表示机器人坐标在世界坐标下的位姿,TRW表示世界坐标在机器人坐标下的位姿。
正交矩阵是指其转置等于逆的矩阵，性质是逆也是正交阵、积也是正交阵。
正交：可以简单理解成就是垂直.
我们假设A是一个列向量矩阵，标识为 A=[ α1,α2,α3·····αn] ，那么按照定义就是：
欧拉角：在三维空间中通过指定与三个旋转轴相关联的三个角度来最小参数化表示任意方向。
一共有3种欧拉角：俯仰角(Pitch)、偏航角(Yaw)和滚转角(Roll)
根据不同的旋转顺序，可以得到很多种欧拉角。
四元数可以看成扩展的复数，有固定的运算。
任意一个旋转都可以那一个四元数表示出来，不像欧拉角会受到限制。
我们目前正在为ROR3.2开发自定义cms引擎。在这个过程中，我们希望成为我们的rails应用程序中的一等公民的几个类类型起源，这意味着它们应该驻留在应用程序的app文件夹下，它是插件。目前我们有以下类型:数据源数据类型查看我在app文件夹下创建了多个目录来保存这些:应用/数据源应用/数据类型应用/View更多类型将随之而来，我有点担心应用程序文件夹被这么多目录污染。因此，我想将它们移动到一个子目录/模块中，该子目录/模块包含cms定义的所有类型。所有类都应位于MyCms命名空间内，目录布局应如下所示:应用程序/my_cms/data_source应用程序/my_cms/data_ty
目录前言滤波电路科普主要分类实际情况单位的概念常用评价参数函数型滤波器简单分析滤波电路构成低通滤波器RC低通滤波器RL低通滤波器高通滤波器RC高通滤波器RL高通滤波器部分摘自《LC滤波器设计与制作》，侵权删。前言最近需要学习放大电路和滤波电路，但是由于只在之前做音乐频谱分析仪的时候简单了解过一点点运放，所以也是相当从零开始学习了。滤波电路科普主要分类滤波器：主要是从不同频率的成分中提取出特定频率的信号。有源滤波器：由RC元件与运算放大器组成的滤波器。可滤除某一次或多次谐波，最普通易于采用的无源滤波器结构是将电感与电容串联，可对主要次谐波（3、5、7）构成低阻抗旁路。无源滤波器：无源滤波器，又称
写在之前Shader变体、Shader属性定义技巧、自定义材质面板，这三个知识点任何一个单拿出来都是一套知识体系，不能一概而论，本文章目的在于将学习和实际工作中遇见的问题进行总结，类似于网络笔记之用，方便后续回顾查看，如有以偏概全、不祥不尽之处，还望海涵。1、Shader变体先看一段代码......Properties{ [KeywordEnum(on,off)]USL_USE_COL("IsUseColorMixTex?",int)=0 [Toggle(IS_RED_ON)]_IsRed("IsRed?",int)=0}......//中间省略，后续会有完整代码 #pragmamulti_c
TCL脚本语言简介•TCL（ToolCommandLanguage）是一种解释执行的脚本语言（ScriptingLanguage）,它提供了通用的编程能力：支持变量、过程和控制结构；同时TCL还拥有一个功能强大的固有的核心命令集。TCL经常被用于快速原型开发，脚本编程，GUI和测试等方面。•实际上包含了两个部分：一个语言和一个库。首先，Tcl是一种简单的脚本语言，主要使用于发布命令给一些互交程序如文本编辑器、调试器和shell。由于TCL的解释器是用C\C++语言的过程库实现的，因此在某种意义上我们又可以把TCL看作C库，这个库中有丰富的用于扩展TCL命令的C\C++过程和函数，所以，Tcl是
在我的应用程序中我有classUserincludeUser::FooendUser::Foo定义在app/models/user/foo.rb现在我正在使用一个定义了自己的Foo类的库。我收到此错误:warning:toplevelconstantFooreferencedbyUser::FooUser仅引用具有完整路径的Foo，User::Foo，而Foo实际上从来没有指的是Foo。这是怎么回事？更新:才想起我之前遇到过同样的问题，在问题1中看到这里:HowdoIrefertoasubmodule's"fullpath"inruby? 最佳答案
考虑Ruby类Foo::Bar。惯例是将“Foo”命名空间作为一个模块，但它也可以很容易地作为一个类:moduleFoo;classBar;end;end对比:classFoo;classBar;end;end在第二种情况下，Bar不是Foo的内部类，它只是在Foo的单例上定义的另一个常量。在这两种情况下，父类(superclass)都是Object并且它们只包含Kernel模块。它们的祖先链是相同的。因此，除了您可以根据其类使用Foo进行的操作(如果是类则实例化，如果是模块则扩展/包含)，命名空间的性质是否对有任何影响酒吧？是否有令人信服的理由选择其中一个名称间距而不是另一个？我看到
我在将模块包含在命名空间类中时遇到问题。下面的示例抛出错误uninitializedconstantBar::Foo::Baz(NameError)。我在这里缺少哪些基本的Ruby知识？moduleFoomoduleBazdefhelloputs'hello'endendendmoduleBarclassFooincludeFoo::Bazendendfoo=Bar::Foo.new 最佳答案 使用::强制查找到顶层:moduleBarclassFooinclude::Foo::Bazendend
我想为类定义Fabricator，其命名空间类似于“Foo::Bar”。告诉我它的工作方式。这是我的代码。模型/foo.rbclassFooincludeMongoid::Documentembedded_in:foo_container,polymorphic:truefield:xxx....end模型/foo/bar.rbclassFoo::Bar数据/制造商/foo_bar_fabricator.rbFabricator(:foo_bar,class_name:'Foo::Bar')doyyy'MyString'zzz'MyString'end当我尝试在parino控制台上创建
TCP是面向连接的协议，连接的建立和释放是每一次面向连接的通信中必不可少的过程。TCP连接的管理就是使连接的建立和释放都能正常地进行。三次握手TCP连接的建立—三次握手建立TCP连接①若主机A中运行了一个客户进程，当它需要主机B的服务时，就发起TCP连接请求，并在所发送的分段中用SYN=1表示连接请求，并产生一个随机发送序号x，如果连接成功，A将以x作为其发送序号的初始值：seq=x。主机B收到A的连接请求报文，就完成了第一次握手。客户端发送SYN=1表示连接请求客户端发送一个随机发送序号x，如果连接成功，A将以x作为其发送序号的初始值：seq=x②主机B如果同意建立连接，则向主机A发送确认报
我对新的Rails应用程序有一个有点奇怪的要求。我需要构建一个应用程序，其中所有路由都在多个命名空间中定义(让我解释一下)。我想要一个应用程序，其中学校科目(数学、英语等)是namespace:%w[mathenglish].eachdo|subject|namespacesubject.to_symdoresources:studentsendend这很棒而且有效，但它需要我为每个主题创建一个命名空间StudentsController，这意味着如果我添加一个新主题，那么我需要创建一个新Controller。我想创建一个Base::StudentsController，如果Math:
