(1)编程平台：Keil5
(2)CubeMX
(3)XCOM(串口调试助手)
(4)文件资料包：点击跳转下载
(1)一个捡来的MPU6050
(2)F1的板子，本例使用经典F103C8T6
(3)ST-link 下载器
(4)USB-TTL模块
(5)杜邦线若干
MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件，相较于多组件方案，免除了组合陀螺仪与加速器时之轴间差的问题，减少了大量的包装空间。MPU-6000整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，并含可藉由第二个I2C端口连接其他厂牌之加速器、磁力传感器、或其他传感器的数位运动处理(DMP:Digital MotionProcessor)硬件加速引擎，由主要I2C端口以单一数据流的形式，向应用端输出完整的9轴融合演算技术
MPU-6000的角速度全格感测范围为±250、 主500、±1000与±2000° /sec (dps)，可准确追緃快速与慢速动作,并且，用户可程式控制的加速器全格感测范围为±2g、±4g± 8g与± 16g。产品传输可透过最高至400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI。
【使用芯片】:MPU-6050
【供电电源】:3-5V(内部低压差稳压)
【通信方式】:标准IIC通信协议
【芯片内置】：16bit AD转换器
【陀螺仪范围】:± 250 500 1000 2000 °/s
【加速度范围】: ±2±4±8±16g
配置RCC
配置SYS
配置时钟树
/* USER CODE BEGIN 0 */
#include "stdio.h"
/* USER CODE END 0 */
/* USER CODE BEGIN 1 */
/*********************************************************
*
*重定义 fputc 函数
*
*********************************************************/
int fputc(int ch,FILE *f)
{
HAL_UART_Transmit (&huart1 ,(uint8_t *)&ch,1,HAL_MAX_DELAY );
return ch;
}
/* USER CODE END 1 */#include "stdio.h"
#include "IIC.h"
#include "mpu6050.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"
//========================================================================
int main(void)
{
/* USER CODE BEGIN 1 */
float pitch,roll,yaw; //欧拉角
short aacx,aacy,aacz; //加速度传感器原始数据
short gyrox,gyroy,gyroz; //陀螺仪原始数据
float temp; //温度
/* USER CODE END 1 */
/* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
/* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
HAL_Init();
/* USER CODE BEGIN Init */
/* USER CODE END Init */
/* Configure the system clock */
SystemClock_Config();
/* USER CODE BEGIN SysInit */
/* USER CODE END SysInit */
/* Initialize all configured peripherals */
MX_GPIO_Init();
MX_USART1_UART_Init();
/* USER CODE BEGIN 2 */
MPU_Init(); //MPU6050初始化
mpu_dmp_init(); //dmp初始化
/* USER CODE END 2 */
printf("初始化成功！\r\n");
/* Infinite loop */
/* USER CODE BEGIN WHILE */
while (1)
{
HAL_Delay(500);
while(mpu_dmp_get_data(&pitch, &roll, &yaw)); //必须要用while等待，才能读取成功
MPU_Get_Accelerometer(&aacx,&aacy, &aacz); //得到加速度传感器数据
MPU_Get_Gyroscope(&gyrox, &gyroy, &gyroz); //得到陀螺仪数据
temp=MPU_Get_Temperature(); //得到温度信息
printf("X:%.1f° Y:%.1f° Z:%.1f° %.2f°C\r\n",roll,pitch,yaw,temp/100);//串口1输出采集信息
/* USER CODE END WHILE */
/* USER CODE BEGIN 3 */
}
/* USER CODE END 3 */
}
我正在寻找执行以下操作的正确语法(在Perl、Shell或Ruby中):#variabletoaccessthedatalinesappendedasafileEND_OF_SCRIPT_MARKERrawdatastartshereanditcontinues. 最佳答案 Perl用__DATA__做这个:#!/usr/bin/perlusestrict;usewarnings;while(){print;}__DATA__Texttoprintgoeshere 关于ruby-如何将脚
好的，所以我的目标是轻松地将一些数据保存到磁盘以备后用。您如何简单地写入然后读取一个对象？所以如果我有一个简单的类classCattr_accessor:a,:bdefinitialize(a,b)@a,@b=a,bendend所以如果我从中非常快地制作一个objobj=C.new("foo","bar")#justgaveitsomerandomvalues然后我可以把它变成一个kindaidstring=obj.to_s#whichreturns""我终于可以将此字符串打印到文件或其他内容中。我的问题是，我该如何再次将这个id变回一个对象？我知道我可以自己挑选信息并制作一个接受该信
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我想解析一个已经存在的.mid文件，改变它的乐器，例如从“acousticgrandpiano”到“violin”，然后将它保存回去或作为另一个.mid文件。根据我在文档中看到的内容，该乐器通过program_change或patch_change指令进行了更改，但我找不到任何在已经存在的MIDI文件中执行此操作的库.他们似乎都只支持从头开始创建的MIDI文件。 最佳答案 MIDIpackage会为您完成此操作，但具体方法取决于midi文件的原始内容。一个MIDI文件由一个或多个音轨组成，每个音轨是十六个channel中任何一个上的
文章目录1.开发板选择*用到的资源2.串口通信（个人理解）3.代码分析（注释比较详细）1.主函数2.串口1配置3.串口2配置以及中断函数4.注意问题5.源码链接1.开发板选择我用的是STM32F103RCT6的板子，不过代码大概在F103系列的板子上都可以运行，我试过在野火103的霸道板上也可以，主要看一下串口对应的引脚一不一样就行了，不一样的就更改一下。*用到的资源keil5软件这里用到了两个串口资源，采集数据一个，串口通信一个，板子对应引脚如下：串口1，TX：PA9，RX：PA10串口2，TX：PA2，RX：PA32.串口通信（个人理解）我就从串口采集传感器数据这个过程说一下我自己的理解，
s=Socket.new(Socket::AF_INET,Socket::SOCK_STREAM,0)s.connect(Socket.pack_sockaddr_in('port','hostname'))ssl=OpenSSL::SSL::SSLSocket.new(s,sslcert)ssl.connect从这里开始，如果ssl连接和底层套接字仍然是ESTABLISHED，或者它是否在默认值7200之后进入CLOSE_WAIT，我想检查一个线程几秒钟甚至更糟的是在实际上不需要.write()或.read()的情况下关闭。是用select()、IO.select()还是其他方法完成
在Ruby1.9中，我如何从ARGF中读取CSV？我尝试了以下方法，但没有打印任何内容:require'csv'CSV(ARGF).readdo|row|prowendhttp://www.ruby-doc.org/core-1.9.3/ARGF.htmlhttp://ruby-doc.org/stdlib-1.9.2/libdoc/csv/rdoc/CSV.html 最佳答案 如果你想偷懒你可以试试:CSV.new(ARGF.file).eachdo|row|...end来源:http://www.ruby-doc.org/std
我正在编写一个ruby程序，它应该执行另一个程序，通过stdin向它传递值，从它的stdout读取响应，然后打印响应。这是我目前所拥有的。#!/usr/bin/envrubyrequire'open3'stdin,stdout,stderr=Open3.popen3('./MyProgram')stdin.puts"helloworld!"output=stdout.readerrors=stderr.readstdin.closestdout.closestderr.closeputs"Output:"puts"-------"putsoutputputs"\nErrors:"p
我们如何从ruby脚本返回值？#!/usr/bin/envrubya="test"a我们如何在Ubuntu终端或java或c中访问'a'的值？ 最佳答案 在ruby/python脚本中打印你的变量，然后可以通过示例从shell脚本中读取它:#!/bin/bashruby_var=$(rubymyrubyscript.rb)python_var=$(pythonmypythonscript.py)echo"$ruby_var"echo"$python_var"注意你的ruby/python脚本只打印这个变量(有更多复杂的方
有没有办法将RubyVM::InstructionSequence存储到文件中并稍后读取？我尝试了Marshal.dump但没有成功。我收到以下错误:`dump':no_dump_dataisdefinedforclassRubyVM::InstructionSequence(TypeError) 最佳答案 是的，有办法。首先，您需要使InstructionSequence的load方法可访问，默认情况下该方法是禁用的:require'fiddle'classRubyVM::InstructionSequence#RetrieveR