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3D点云处理:基于深度图的点云边缘提取(附源码)

让让布吉 2023-07-29 原文

文章目录

1. 基本内容

      通过提取深度图的边缘,再通过相机参数将其转换为点云,得到效果应该可以满足工业中的使用,并且相较直接在点云上处理,节拍更快。
      其基本内容是通过计算深度图的梯度,再根据计算的梯度图像过滤边缘信息,最终得到点云边缘。

1.1 边缘提取流程

  1. 根据各自相机采集的深度图深度进行梯度(x方向和y方向)计算,取绝对值;
    • 有的深度图是16位保存,有的是32位保存。本文是直接使用Opencv中的sobel接口计算,输出图像类型是根据输入的指定;
  2. 将计算的x方向梯度和y方向梯度图像相加;
  3. 根据需要决定是否需要进行归一化到CV_8UC1类型;
  4. 阈值分割(可选),目的是确定边缘点。根据不同的深度图状态可自行设置;
  5. 根据2中的梯度图像或阈值分割轴的图像过滤出边缘点云;

1.2 问题说明

  1. 是否可以直接通过边缘提取算法提取边缘?
    • 猜测未验证:如果通过提取边缘的话,在点云边缘处存在上下

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