基于一致性的控制策略是解多智能体系统控制问题的有效途径。达成一致性的目的是促使该整体所有成员的状态保持一致。
本文研究的一致性编队控制是刘腾飞的一篇论文：
Distributed formation control of nonholonomic mobile robots without global position measurements
原文链接如下：（需要翻墙才能进哦）
https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109812005675
经过matlab仿真实现，红色是领导者，其他是跟随者，其他智能体能够很好地跟随领导者。
此算法为一致性理论的编队控制，控制模型为非线性系统，适用于二阶系统。对于比较简单的线性系统的编队控制，一般采取基于位置的控制，详细内容参考博客：
无人机编队算法（Target-point formation control）
一致性理论的编队控制matlab仿真-其它文档类资源-CSDN文库
注意：如果出现乱码，是因为matlab高版本兼容低版本，本人用的是matlab2020，建议您使用2020及更高的版本，如果是低版本，可以先用记事本打开，再复制到matlab
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2022.09.28对画图进行了修改，之前的效果图比较简陋
如果想换成这种图片：
可以下载此文件，复制到原来的文件夹下，把之前的文件覆盖了
链接：https://pan.baidu.com/s/1XvyFTMmc8eUPC3xmcS7Qgw
提取码：nwpu
运行时要注意把code2中的路径“D:\file\桌面\一致性理论的编队\代码\test.gif”改成自己在的文件夹，或者改成局部路径“\test.gif”，或者直接删掉也可以。
当我在Rails控制台中按向上或向左箭头时，出现此错误:irb(main):001:0>/Users/me/.rvm/gems/ruby-2.0.0-p247/gems/rb-readline-0.4.2/lib/rbreadline.rb:4269:in`blockin_rl_dispatch_subseq':invalidbytesequenceinUTF-8(ArgumentError)我使用rvm来管理我的ruby安装。我正在使用=>ruby-2.0.0-p247[x86_64]我使用bundle来管理我的gem，并且我有rb-readline(0.4.2)(人们推荐的最少
我正在使用Ruby2.1.1和Rails4.1.0.rc1。当执行railsc时，它被锁定了。使用Ctrl-C停止，我得到以下错误日志:~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`gets':Interruptfrom~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`verify_server_version'from~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.
我将我的Rails应用程序部署到OpenShift，它运行良好，但我无法在生产服务器上运行“Rails控制台”。它给了我这个错误。我该如何解决这个问题？我尝试更新rubygems，但它也给出了权限被拒绝的错误，我也无法做到。railsc错误:Warning:You'reusingRubygems1.8.24withSpring.UpgradetoatleastRubygems2.1.0andrun`gempristine--all`forbetterstartupperformance./opt/rh/ruby193/root/usr/share/rubygems/rubygems
导读：随着叮咚买菜业务的发展，不同的业务场景对数据分析提出了不同的需求，他们希望引入一款实时OLAP数据库，构建一个灵活的多维实时查询和分析的平台，统一数据的接入和查询方案，解决各业务线对数据高效实时查询和精细化运营的需求。经过调研选型，最终引入ApacheDoris作为最终的OLAP分析引擎，Doris作为核心的OLAP引擎支持复杂地分析操作、提供多维的数据视图，在叮咚买菜数十个业务场景中广泛应用。作者｜叮咚买菜资深数据工程师韩青叮咚买菜创立于2017年5月，是一家专注美好食物的创业公司。叮咚买菜专注吃的事业，为满足更多人“想吃什么”而努力，通过美好食材的供应、美好滋味的开发以及美食品牌的孵
C#实现简易绘图工具一.引言实验目的:通过制作窗体应用程序(C#画图软件),熟悉基本的窗体设计过程以及控件设计,事件处理等,熟悉使用C#的winform窗体进行绘图的基本步骤,对于面向对象编程有更加深刻的体会.Tutorial任务设计一个具有基本功能的画图软件**·包括简单的新建文件,保存,重新绘图等功能**·实现一些基本图形的绘制,包括铅笔和基本形状等,学习橡皮工具的创建**·设计一个合理舒适的UI界面**注明:你可能需要先了解一些关于winform窗体应用程序绘图的基本知识,以及关于GDI+类和结构的知识二.实验环境Windows系统下的visualstudio2017C#窗体应用程序三.
说在前面这部分我本来是合为一篇来写的，因为目的是一样的，都是通过独立按键来控制LED闪灭本质上是起到开关的作用，即调用函数和中断函数。但是写一篇太累了，我还是决定分为两篇写，这篇是调用函数篇。在本篇中你主要看到这些东西！！！1.调用函数的方法（主要讲语法和格式）2.独立按键如何控制LED亮灭3.程序中的一些细节（软件消抖等）1.调用函数的方法思路还是比较清晰地，就是通过按下按键来控制LED闪灭，即每按下一次，LED取反一次。重要的是，把按键与LED联系在一起。我打算用K1来作为开关，看了一下开发板原理图，K1连接的是单片机的P31口，当按下K1时，P31是与GND相连的，也就是说，当我按下去时
需求：要创建虚拟机，就需要给他提供一个虚拟的磁盘，我们就在/opt目录下创建一个10G大小的raw格式的虚拟磁盘CentOS-7-x86_64.raw命令格式：qemu-imgcreate-f磁盘格式磁盘名称磁盘大小qemu-imgcreate-f磁盘格式-o?1.创建磁盘qemu-imgcreate-fraw/opt/CentOS-7-x86_64.raw10G执行效果#ls/opt/CentOS-7-x86_64.raw2.安装虚拟机使用virt-install命令，基于我们提供的系统镜像和虚拟磁盘来创建一个虚拟机，另外在创建虚拟机之前，提前打开vnc客户端，在创建虚拟机的时候，通过vnc
两个gsub产生不同的结果。谁能解释一下为什么？代码也可在https://gist.github.com/franklsf95/6c0f8938f28706b5644d获得.ver=9999str="\tCFBundleDevelopmentRegion\n\ten\n\tCFBundleVersion\n\t0.1.190\n\tAppID\n\t000000000000000"putsstr.gsub/(CFBundleVersion\n\t.*\.).*()/,"#{$1}#{ver}#{$2}"puts'--------'putsstr.gsub/(CFBundleVersio
在我的Character模型中，我添加了:字符.rbbefore_savedoself.profile_picture_url=asset_path('icon.png')end但是，对于数据库中已存在的所有角色，它们的profile_picture_url为nil。因此，我想进入控制台并遍历所有这些并进行设置。在我试过的控制台中:Character.find_eachdo|c|c.profile_picture_url=asset_path('icon.png')end但这给出了错误:NoMethodError:undefinedmethod`asset_path'formain:O
当我进入Rails控制台时，我已将pry设置为加载代替irb。我找不到该页面或不记得如何将其恢复为默认行为，因为它似乎干扰了我的Rubymine调试器。有什么建议吗？ 最佳答案 我刚发现问题，pry-railsgem。忘记了它的目的是让“railsconsole”打开pry。 关于ruby-on-rails-带有Pry的Rails控制台，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/question
