51智能小车系列
智能小车（二）-------- 小车的红外遥控调速
智能小车（三）-------- 小车的红外循迹
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这篇文章我主要讲的是怎么让基于51单片机下的智能小车动起来，智能小车的项目非常多，比如说循迹避障、蓝牙遥控、视觉控制等等，我将会一步一步带大家走进单片机的项目当中。我也是第一次写文章，可能会有很多不足的地方，还请各位大佬多指教。
一、硬件选择
底盘的形状，大家可以根据自己的意愿去选择，我在这里选择的是4WD智能小车底盘，组装起来也比较的方便，容易上手。
我采用的是工作电压3-6v直流减速电机TT马达（如果你想要双轮（四轮）驱动的话，那就需要装上两个（四个）直流减速电机，电机接线需要自己焊接）。
对于最小系统板的话，没有什么特殊的要求，用你自己熟悉的芯片就行，这里我采用的是STC89C52芯片。
L298N，是一款接受高电压的电机驱动器，直流电机和步进电机都可以驱动。一片驱动芯片可同时控制两个直流减速电机做不同动作，在6V到46V的电压范围内，提供2安培的电流，并且具有过热自断和反馈检测功能，可对电机进行直接控制，通过主控芯片的I/O输入对其控制电平进行设定，就可为电机进行正转反转驱动，操作简单、稳定性好，可以满足直流电机的大电流驱动条件。
L298N是比较常用的直流电机驱动模块，也是比较适合新手的，本节中A、B使能用跳线帽盖住，具体各引脚的使用在如下图中已做出标注，基本属性也可参照下表。
我用的是18650锂电池3.7V移动电源2500mAh可充电电池，当然也需要对应的电池组进行组合，具体也可根据自己的需求进行选择，选择时要注意电池的电压和电容。
分为公对公、公对母、母对母三种线形，主要用于电路实验，在进行电路实验的时候可以和插针进行连接，而且具有非常好的牢靠性，也能够省略焊接的过程，快速的进入电路实验，在电子产品的应用中非常广泛，是必备的辅件。
二、硬件连接
这里我采用的是双轮驱动，所以硬件部分为：两个直流减速电机、3节3.7v电池及电池组、一个51最小系统板（由于设备缺陷，我用的是STC89C52开发板11.0592MHz）、一个小车底板、四个车轮、一个L298N双路电机驱动模块、若干铜柱螺丝和杜邦线等。
示例（请忽略小车左边的5路红外循迹模块和对应杜邦线的连接）：
三、程序编写
这里我用的是双轮驱动，只需两个电机M1、M2对小车进行驱动，在IN1~IN4的逻辑输入中，由IN1、IN2控制电机M1；IN3、IN4控制 电机M2，再改变电机的电平变化使电机进行正反转，无电平变化即电机停止转动，例如IN1输入高电平1,IN2输入低电平0，对应电机M1正转；IN1输入低电平0,IN2输入高电平1，对应电机M1反转，IN1和IN2都输入低电平0或高电平1，对应电机M1停止转动，IN3和IN4同理可得。
具体代码如下（示例）：
#include<reg52.h>
sbit IN1=P2^0; //使IN1~IN4端通过杜邦线接到不同的P口，这里我接的是P2
sbit IN2=P2^1; //其中IN1、IN2控制电机M1；IN3、IN4控制电机M2
sbit IN3=P2^2;
sbit IN4=P2^3;
void Delay1000ms() //延迟函数，一个延迟函数为1s
{ //@11.0592MHz
unsigned char i, j, k;
i = 43;
j = 6;
k = 203;
do
{
do
{
while (--k);
} while (--j);
} while (--i);
}
int main()
{
while(1)
{
//未调制pwm前小车速度可能比较快
IN1=1;IN2=0; //两电机正转，小车前进
IN3=1;IN4=0;
Delay1000ms(); //延迟1s
IN1=0;IN2=0; //两电机停转，小车不动
IN3=1;IN4=1;
Delay1000ms(); //延迟1s
IN1=0;IN2=1; //两电机反转，小车后退
IN3=0;IN4=1;
Delay1000ms(); //延迟1s
}
return 0;
}
本节是以STC89C52单片机为CPU，通过一些外围电路和软件编程实现小车前进、后退、停止的功能。整个设计过程中最大的特点是利用简单的原理图将TT电机、L298N驱动模块、51单片机这三个模块有效的结合起来，利用经典的H桥路作为小车前进、后退和停止的编程理论基础，提高了效率，降低了编程的复杂度，具有很强的研究的意义，智能化的发展促使了智能小车往功能更加强大的方向发展。
我正在查看instance_variable_set的文档并看到给出的示例代码是这样做的:obj.instance_variable_set(:@instnc_var,"valuefortheinstancevariable")然后允许您在类的任何实例方法中以@instnc_var的形式访问该变量。我想知道为什么在@instnc_var之前需要一个冒号:。冒号有什么作用？ 最佳答案 我的第一直觉是告诉你不要使用instance_variable_set除非你真的知道你用它做什么。它本质上是一种元编程工具或绕过实例变量可见性的黑客攻击
在我的应用程序中，我需要能够找到所有数字子字符串，然后扫描每个子字符串，找到第一个匹配范围(例如5到15之间)的子字符串，并将该实例替换为另一个字符串“X”。我的测试字符串s="1foo100bar10gee1"我的初始模式是1个或多个数字的任何字符串，例如，re=Regexp.new(/\d+/)matches=s.scan(re)给出["1","100","10","1"]如果我想用“X”替换第N个匹配项，并且只替换第N个匹配项，我该怎么做？例如，如果我想替换第三个匹配项“10”(匹配项[2])，我不能只说s[matches[2]]="X"因为它做了两次替换“1fooX0barXg
我有一个正在构建的应用程序，我需要一个模型来创建另一个模型的实例。我希望每辆车都有4个轮胎。汽车模型classCar轮胎模型classTire但是，在make_tires内部有一个错误，如果我为Tire尝试它，则没有用于创建或新建的activerecord方法。当我检查轮胎时，它没有这些方法。我该如何补救？错误是这样的:未定义的方法'create'forActiveRecord::AttributeMethods::Serialization::Tire::Module我测试了两个环境:测试和开发，它们都因相同的错误而失败。 最佳答案
我正在处理旧代码的一部分。beforedoallow_any_instance_of(SportRateManager).toreceive(:create).and_return(true)endRubocop错误如下:Avoidstubbingusing'allow_any_instance_of'我读到了RuboCop::RSpec:AnyInstance我试着像下面那样改变它。由此beforedoallow_any_instance_of(SportRateManager).toreceive(:create).and_return(true)end对此:let(:sport_
我收到格式为的回复#我需要将其转换为哈希值(针对活跃商家)。目前我正在遍历变量并执行此操作:response.instance_variables.eachdo|r|my_hash.merge!(r.to_s.delete("@").intern=>response.instance_eval(r.to_s.delete("@")))end这有效，它将生成{:first="charlie",:last=>"kelly"},但它似乎有点hacky和不稳定。有更好的方法吗？编辑:我刚刚意识到我可以使用instance_variable_get作为该等式的第二部分，但这仍然是主要问题。
说在前面这部分我本来是合为一篇来写的，因为目的是一样的，都是通过独立按键来控制LED闪灭本质上是起到开关的作用，即调用函数和中断函数。但是写一篇太累了，我还是决定分为两篇写，这篇是调用函数篇。在本篇中你主要看到这些东西！！！1.调用函数的方法（主要讲语法和格式）2.独立按键如何控制LED亮灭3.程序中的一些细节（软件消抖等）1.调用函数的方法思路还是比较清晰地，就是通过按下按键来控制LED闪灭，即每按下一次，LED取反一次。重要的是，把按键与LED联系在一起。我打算用K1来作为开关，看了一下开发板原理图，K1连接的是单片机的P31口，当按下K1时，P31是与GND相连的，也就是说，当我按下去时
我正在写一篇关于在Ruby中几乎一切都是对象的博客文章，我试图通过以下示例来展示这一点:classCoolBeansattr_accessor:beansdefinitialize@bean=[]enddefcount_beans@beans.countendend所以从类中我们可以看出它有4个方法(当然，除非我错了):它可以在创建新实例时初始化一个默认的空bean数组它可以计算它有多少个bean它可以读取它有多少个bean(通过attr_accessor)它可以向空数组写入(或添加)更多bean(也通过attr_accessor)但是，当我询问类本身它有哪些实例方法时，我没有看到默认
如果我有以下一段Ruby代码:classBlahdefself.bleh@blih="Hello"@@bloh="World"endend@blih和@@bloh到底是什么？@blih是Blah类中的一个实例变量，@@bloh是Blah类中的一个类变量，对吗？这是否意味着@@bloh是Blah的类Class中的一个变量？ 最佳答案 人们似乎忽略了该方法是类方法。@blih将是常量Bleh的类Class实例的实例变量。因此:irb(main):001:0>classBlehirb(main):002:1>defself.blehirb
我理解(我认为)Ruby中类变量和类的实例变量之间的区别。我想知道如何从该类外部访问该类的实例变量。从内部(即在类方法中而不是实例方法中)，它可以直接访问，但是从外部，有没有办法做MyClass.class.[@$#]variablename?我没有任何具体原因要这样做，只是学习Ruby并想知道是否可行。 最佳答案 classMyClass@my_class_instance_var="foo"class上述yield:>>foo我相信Arkku演示了如何从类外部访问类变量(@@)，而不是类实例变量(@)。我从这篇文章中提取了上述内
print"Enteryourpassword:"pass=STDIN.noecho(&:gets)puts"Yourpasswordis#{pass}!"输出:Enteryourpassword:input.rb:2:in`':undefinedmethod`noecho'for#>(NoMethodError) 最佳答案 一开始require'io/console'后来的Ruby1.9.3 关于ruby-为什么不能使用类IO的实例方法noecho？，我们在StackOverflow上