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c++ - 在 C++ 中删除 vector 中 3D 点的重复项

coder 2023-06-03 原文

我正在处理一个点云，即一个点 vector ，作为计算的结果，其中包含重复的点(最多为云大小的 10%)。

我的实现是根据 x、y 和 z 值对这些点进行排序，然后使用 std::unique 函数。然而，即使排序本身似乎正常工作，生成的云仍然包含重复项。

这是关键代码

bool comparePoint(pcl::PointXYZINormal p1, pcl::PointXYZINormal p2){
if (p1.x != p2.x)
    return p1.x > p2.x;
else if (p1.y != p2.y)
    return  p1.y > p2.y;
else
    return p1.z > p2.z;
}

bool equalPoint(pcl::PointXYZINormal p1, pcl::PointXYZINormal p2){
    if (p1.x == p2.x && p1.y == p2.y && p1.z == p2.z)
        return true;
    return false;
}
void KDsearch::cullDuplePoints(){
    std::sort(points.begin(), points.end(), comparePoint);
    std::unique(points.begin(), points.end(), equalPoint);
}

这里是输出点云的部分提取(x、y 和 z 坐标):

1.96828 -535.09515 2794.8391
1.96627 -636.95264 2914.0366
1.96627 -636.95264 2914.0366
1.9651 108.77433 2350.9841
1.9651 108.77433 2350.9841
1.9642299 -206.19427 5618.4629
1.9642299 -206.19427 5618.4629
1.96386 -1880.3784 1346.0654

那么是 unique 不能正常工作还是我的同等条件有错误？

点本身也包含法线坐标，但它们对于剔除并不重要，所以我没有在代码中使用它们。

最佳答案

std::unique 不会删除任何内容，它只会移动元素并返回修改后集合中唯一间隔“结束”的迭代器。
(返回的迭代器后面的集合的实际内容是未指定的。)

您需要明确删除重复项:

std::sort(points.begin(), points.end(), comparePoint);
auto unique_end = std::unique(points.begin(), points.end(), equalPoint);
points.erase(unique_end, points.end());

您还需要注意浮点比较。

关于c++ - 在 C++ 中删除 vector 中 3D 点的重复项，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/34481190/

amp43pointssectioncodec++point-cloud-librarypoint-clouds

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