现有一个Solidworks中的小车模型，如图所示。
现在需要在matlab中进行物理仿真，所以需要在matlab中建立物理模型，这里使用Simscape较为合适。
分别将车身（除轮子以外的部分）与车轮保存为stl或step格式。
在simulink中创建file solid，file为先前保存的车身、车轮。
我们可以对首先建立一个与实际情况近似的模型，使机构基本能够工作，后续迭代可以逐渐增加模型的复杂度。建模步骤按照下述方法进行：
1.定义机构中的刚体
2.定义刚体之间的连接(关节、约束等)
3.孤立地考虑每一个刚体，建立刚体的简单近似模型。
4.利用关节/约束等组装刚体。
1)理论模型
图1 理论模型图
平衡车可以看成一个倒立摆，车轮与车体之间由转动副连接，车轮与地面之间相当于一个移动副(棱柱副)。
需要注意两个细节：
转动副和移动副会提供一个自由度，这个自由度必须沿成这样，它连接两个刚体，转轴必须是z轴，所以应当做好连接部分的坐标变换，使得连接处的转轴为z轴。这个非常重要！！
revolute joint prismatic joint
现在我们在matlab命令行输入smnew建一个模板，如图所示。
2)车体
车体需要提供一个连接口，位置在图1中的ro处，以便与轮子用转动副连接，这个需要用Rigid Transform来实现，这个模块就是用来变换坐标的，B为Base frame(基本构架)，F为follower frame(下一个构架)。
不论怎么变换，最后注意z轴与转轴方向一致，如图所示：
提示一下，可以连接到世界坐标系运行，这样可以看到模型，方便调整，弄完后封装为子系统（Ｓｕｂｓｙｓｔｅｍ）全都选中就可以封装，如果有兴趣，还可以右键->Mask弄一个小界面，最后就像这样。
3)车轮
车轮要提供两个接口，一个用于连接棱柱副，车体的移动方向要为z轴，一个用于连接转动副，轮子的转动轴要为z轴。
封装好后：
4)连接成整体模型
这里我们为了进行PID控制，要在转动副上添加传感器，在移动副上施加力。
用input port 和output port把这几个模块信号引出，再封装成子系统：
直立控制很简单，当摆杆向下运动的时候，受重力作用，摆杆会加速向下，那么怎么给摆杆一个反力呢，那就需要给下方的车一个同向的加速度，产生一个反力，这个反力应当包括回复力$k_1{\theta}$和阻尼力$k_2{\theta}^{\prime}$,其中$k_1,k_2$为比例系数(阻尼力可以使摆尽快稳定)：
在模型中表示就是：
然后就是调节PD参数的时候(I不管)，不断调节，使小车能够稳定即可。
目前的效果：
如何匹配未被反斜杠转义的平衡定界符对(其本身未被反斜杠转义)(无需考虑嵌套)？例如对于反引号，我试过了，但是转义的反引号没有像转义那样工作。regex=/(?!$1:"how\\"#expected"how\\`are"上面的正则表达式不考虑由反斜杠转义并位于反引号前面的反斜杠，但我愿意考虑。StackOverflow如何做到这一点？这样做的目的并不复杂。我有文档文本，其中包括内联代码的反引号，就像StackOverflow一样，我想在HTML文件中显示它，内联代码用一些spanMaterial装饰。不会有嵌套，但转义反引号或转义反斜杠可能出现在任何地方。
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