草庐IT

c++ - stereoCalibrate() 改变焦距，即使它不应该改变

coder 2024-02-24 原文

我注意到 opencv stereoCalibrate() 改变了相机矩阵中的焦距，即使我已经设置了适当的标志(即 CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH)。我在镜头上使用两个具有相同焦距的相同相机，而且我知道传感器尺寸，因此我可以手动计算内在相机矩阵，我实际上在做什么。

这里是立体校准程序的一些输出 - stereoCalibrate() 之前和之后的相机矩阵。 

    std::cout << "Before calibration: " << std::endl;
    std::cout << "C1: " << _cameraMatrixA << std::endl;
    std::cout << "C2: " << _cameraMatrixB << std::endl;

    double error = cv::stereoCalibrate(objectPoints, imagePointsA, imagePointsB, _cameraMatrixA, _distCoeffsA, _cameraMatrixB, _distCoeffsB, _imageSize,
        R, T, E, F, 
        cv::TermCriteria((cv::TermCriteria::COUNT + cv::TermCriteria::EPS), 30, 9.999999999999e-7), CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH | CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT);

    std::cout << "After calibration: " << std::endl;
    std::cout << "C1: " << _cameraMatrixA << std::endl;
    std::cout << "C2: " << _cameraMatrixB << std::endl;

Before calibration:

C1: [6203.076923076923, 0, 1280; 0, 6203.076923076923, 960; 0, 0, 1]

C2: [6203.076923076923, 0, 1280; 0, 6203.076923076923, 960; 0, 0, 1]

After calibration:

C1: [6311.77650416514, 0, 1279.5; 0, 6331.34531760757, 959.5; 0, 0, 1]

C2: [6152.655897294907, 0, 1279.5; 0, 6206.591406832492, 959.5; 0, 0, 1]

我认为这是奇怪的 opencv 行为。有人遇到过类似的问题吗？我知道这很容易解决，我可以在立体校准后为相机矩阵设置焦距。

最佳答案

为了做你想做的事，你必须调用带有标志的stereoCalibrate:

CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS | CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH | CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT

如果不使用CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS标志，stereoCalibrate会先初始化相机矩阵和畸变系数本身，然后在后续优化中修复其中的一部分。这在 documentation 中说明，虽然相当不清楚并且没有提到那个关键标志:

Besides the stereo-related information, the function can also perform a full calibration of each of two cameras. However, due to the high dimensionality of the parameter space and noise in the input data, the function can diverge from the correct solution. If the intrinsic parameters can be estimated with high accuracy for each of the cameras individually (for example, using calibrateCamera() ), you are recommended to do so [...].

使用 CV_CALIB_USE_INTRINSIC_GUESS 和任何 CV_CALIB_FIX_* 标志告诉函数使用您传递的内容作为输入，否则，此输入将被简单地忽略和覆盖。

关于c++ - stereoCalibrate() 改变焦距，即使它不应该改变，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/23059076/

stereoCalibrateampltcodec++opencvstereo-3d

有关c++ - stereoCalibrate() 改变焦距，即使它不应该改变的更多相关文章

  1. ruby - 检查 "command"的输出应该包含 NilClass 的意外崩溃 - 2

    为了将Cucumber用于命令行脚本，我按照提供的说明安装了arubagem。它在我的Gemfile中，我可以验证是否安装了正确的版本并且我已经包含了require'aruba/cucumber'在'features/env.rb'中为了确保它能正常工作，我写了以下场景:@announceScenario:Testingcucumber/arubaGivenablankslateThentheoutputfrom"ls-la"shouldcontain"drw"假设事情应该失败。它确实失败了，但失败的原因是错误的:@announceScenario:Testingcucumber/ar

  2. ruby-on-rails - 如何优雅地重启 thin + nginx？ - 2

    我的瘦服务器配置了nginx，我的ROR应用程序正在它们上运行。在我发布代码更新时运行thinrestart会给我的应用程序带来一些停机时间。我试图弄清楚如何优雅地重启正在运行的Thin实例，但找不到好的解决方案。有没有人能做到这一点？ 最佳答案 #Restartjustthethinserverdescribedbythatconfigsudothin-C/etc/thin/mysite.ymlrestartNginx将继续运行并代理请求。如果您将Nginx设置为使用多个上游服务器，例如server{listen80;server

  3. ruby - 即使失败也继续进行多主机测试 - 2

    我已经构建了一些serverspec代码来在多个主机上运行一组测试。问题是当任何测试失败时，测试会在当前主机停止。即使测试失败，我也希望它继续在所有主机上运行。Rakefile:namespace:specdotask:all=>hosts.map{|h|'spec:'+h.split('.')[0]}hosts.eachdo|host|begindesc"Runserverspecto#{host}"RSpec::Core::RakeTask.new(host)do|t|ENV['TARGET_HOST']=hostt.pattern="spec/cfengine3/*_spec.r

  4. java - 我的模型类或其他类中应该有逻辑吗 - 2

    我只想对我一直在思考的这个问题有其他意见，例如我有classuser_controller和classuserclassUserattr_accessor:name,:usernameendclassUserController//dosomethingaboutanythingaboutusersend问题是我的User类中是否应该有逻辑user=User.newuser.do_something(user1)oritshouldbeuser_controller=UserController.newuser_controller.do_something(user1,user2)我

  5. ruby - 使用 `+=` 和 `send` 方法 - 2

    如何将send与+=一起使用？a=20;a.send"+=",10undefinedmethod`+='for20:Fixnuma=20;a+=10=>30 最佳答案 恐怕你不能。+=不是方法，而是语法糖。参见http://www.ruby-doc.org/docs/ProgrammingRuby/html/tut_expressions.html它说Incommonwithmanyotherlanguages,Rubyhasasyntacticshortcut:a=a+2maybewrittenasa+=2.你能做的最好的事情是:

  6. ruby-on-rails - 带有 Zeus 的 RSpec 3.1，我应该在 spec_helper 中要求 'rspec/rails' 吗？ - 2

    使用rspec-rails3.0+，测试设置分为spec_helper和rails_helper我注意到生成的spec_helper不需要'rspec/rails'。这会导致zeus崩溃:spec_helper.rb:5:in`':undefinedmethod`configure'forRSpec:Module(NoMethodError)对thisissue最常见的回应是需要'rspec/rails'。但这是否会破坏仅使用spec_helper拆分rails规范和PORO规范的全部目的？或者这无关紧要，因为Zeus无论如何都会预加载Rails？我应该在我的spec_helper中做

  7. ruby - 如何计算 Liquid 中的变量 +1 - 2

    我对如何计算通过{%assignvar=0%}赋值的变量加一完全感到困惑。这应该是最简单的任务。到目前为止，这是我尝试过的:{%assignamount=0%}{%forvariantinproduct.variants%}{%assignamount=amount+1%}{%endfor%}Amount:{{amount}}结果总是0。也许我忽略了一些明显的东西。也许有更好的方法。我想要存档的只是获取运行的迭代次数。 最佳答案 因为{{incrementamount}}将输出您的变量值并且不会影响{%assign%}定义的变量，我

  8. 即使安装了 gem，Ruby 也找不到所需的库 - 2

    我花了几天时间尝试安装ruby​​1.9.2并让它与gems一起工作:-/我最终放弃了我的MacOSX10.6机器，下面是我的Ubuntu机器上的当前状态。任何建议将不胜感激!#rubytest.rb:29:in`require':nosuchfiletoload--mongo(LoadError)from:29:in`require'fromtest.rb:1:in`'#cattest.rbrequire'mongo'db=Mongo::Connection.new.db("mydb")#gemwhichmongo/usr/local/rvm/gems/ruby-1.9.2-p0/g

  9. ruby - 我正在学习编程并选择了 Ruby。我应该升级到 Ruby 1.9 吗？ - 2

    我完全不是程序员，正在学习使用Ruby和Rails框架进行编程。我目前正在使用Ruby1.8.7和Rails3.0.3，但我想知道我是否应该升级到Ruby1.9，因为我真的没有任何升级的“遗留”成本。缺点是什么？我是否会遇到与普通gem的兼容性问题，或者甚至其他我不太了解甚至无法预料的问题？ 最佳答案 你应该升级。不要坚持从1.8.7开始。如果您发现不支持1.9.2的gem，请避免使用它们(因为它们很可能不被维护)。如果您对gem是否兼容1.9.2有任何疑问，您可以在以下位置查看:http://www.railsplugins.or

  10. ruby - 改变替换的大小写 - 2

    我有以下内容:text.gsub(/(lower)(upper)/,'\1\2')我可以将\2替换为大写吗？类似于:sed-e's/\(abc\)/\U\1/'这在Ruby中可行吗？ 最佳答案 查看gsub文档:str.gsub(模式){|匹配|block}→new_str在block形式中，当前匹配字符串作为参数传入，$1、$2、$`、$&、$'等变量将被适当设置。block返回的值将替换为每次调用的匹配项。"alowerupperb".gsub(/(lower)(upper)/){|s|$1+""+$2.upcase}

随机推荐