我注意到opencvstereoCalibrate()改变了相机矩阵中的焦距，即使我已经设置了适当的标志(即CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH)。我在镜头上使用两个具有相同焦距的相同相机，而且我知道传感器尺寸，因此我可以手动计算内在相机矩阵，我实际上在做什么。这里是立体校准程序的一些输出-stereoCalibrate()之前和之后的相机矩阵。std::coutBeforecalibration:C1:[6203.076923076923,0,1280;0,6203.076923076923,960;0,0,1]C2:[6203.076923076923,0,1280;