目录
一、物料
二、接线
1、伺服控制器手册
2、接线图
三、编程
1、运动控制向导
2、梯形图
四、测试
1、马达正向、反向运行
2、马达Jog+/Jog-点动
3、马达运到指定位置
正文：
一、物料
S7-200 SMART(ST30) 、57步进电机、电机驱动器、24VDC电源、导线若干
注：st20允许控制2轴
st30允许控制3轴
st30 高速脉冲输出口Q0.0 Q0.1 Q0.3
二、接线
1、电机驱动器手册
PUL：脉冲输入端
DIR：运动方向控制
ENA:使能输入（允许电机运转）
2、接线图
三、编程
1、运动向导
工具-运动 加载运动控制向导，选择“轴0”后单击下一个
将该轴命名后选择下一个
设定电机参数。结合步进电机步进角1.8°这个参数得知，电机旋转一周360.旋转一周需要的脉冲数量为360/1.8=200脉冲
测量单位设定为度。（若搭配安装丝杆后，可以根据导程，设定测量单位为mm，那么一次旋转产生的距离为一个导程，脉冲数量不变）
设定好之后选择“下一步”。
方向控制选择
单项（2输出）：P0脉冲控制运动，P1高低电平控制方向
双向（2输出）：P0脉冲控制一个方向运动，P1脉冲控制另一个方向运动
AB正交相位（2输出）：P0和P1均以命令的速率发出脉冲。方向由两个脉冲通道的相位决定。P0在P1之前转换，方向为正。P0在P1之后转换，方向为负
单相（1输出）：仅PO输出，无方向控制
查阅马达控制器手册，这里选择单相（2输出）
点击“下一个”
I0输入端设定。
LMT+：上限位置传感器输入
LMT-：下限位置传感器输入
STP：停止
加上输入信号
设定电机运转最大速度、加速度
设定Jog运动步长及运动速度。设定好之后点击“生成”。
2、梯形图
四、测试
1、马达正向、反向运行和Jog+/Jog-点动
设定速度为50转/s，接通M0.0，电机开始正向运行
设定速度50转/s，接通M0.3后接通M0.0,电机开始反向运行
接通M0.1，电机正向点动
接通M0.2，电机反向点动
2、马达运到指定位置
设定mode 1，相对位置运行模式。设定VD204 5000
，接通M0.4后，电机运行5000转。 
测试成功！！！
原创不易，转载请注明出处。如果有帮助，跪求一赞，小弟感激不尽。
当我在Rails控制台中按向上或向左箭头时，出现此错误:irb(main):001:0>/Users/me/.rvm/gems/ruby-2.0.0-p247/gems/rb-readline-0.4.2/lib/rbreadline.rb:4269:in`blockin_rl_dispatch_subseq':invalidbytesequenceinUTF-8(ArgumentError)我使用rvm来管理我的ruby安装。我正在使用=>ruby-2.0.0-p247[x86_64]我使用bundle来管理我的gem，并且我有rb-readline(0.4.2)(人们推荐的最少
我正在使用Ruby2.1.1和Rails4.1.0.rc1。当执行railsc时，它被锁定了。使用Ctrl-C停止，我得到以下错误日志:~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`gets':Interruptfrom~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.2/lib/spring/client/run.rb:47:in`verify_server_version'from~/.rvm/gems/ruby-2.1.1/gems/spring-1.1.
我将我的Rails应用程序部署到OpenShift，它运行良好，但我无法在生产服务器上运行“Rails控制台”。它给了我这个错误。我该如何解决这个问题？我尝试更新rubygems，但它也给出了权限被拒绝的错误，我也无法做到。railsc错误:Warning:You'reusingRubygems1.8.24withSpring.UpgradetoatleastRubygems2.1.0andrun`gempristine--all`forbetterstartupperformance./opt/rh/ruby193/root/usr/share/rubygems/rubygems
本教程将在Unity3D中混合Optitrack与数据手套的数据流，在人体运动的基础上，添加双手手指部分的运动。双手手背的角度仍由Optitrack提供，数据手套提供双手手指的角度。 01 客户端软件分别安装MotiveBody与MotionVenus并校准人体与数据手套。MotiveBodyMotionVenus数据手套使用、校准流程参照：https://gitee.com/foheart_1/foheart-h1-data-summary.git02 数据转发打开MotiveBody软件的Streaming，开始向Unity3D广播数据；MotionVenus中设置->选项选择Unit
1.postman介绍Postman一款非常流行的API调试工具。其实，开发人员用的更多。因为测试人员做接口测试会有更多选择，例如Jmeter、soapUI等。不过，对于开发过程中去调试接口，Postman确实足够的简单方便，而且功能强大。2.下载安装官网地址:https://www.postman.com/下载完成后双击安装吧，安装过程极其简单，无需任何操作3.使用教程这里以百度为例,工具使用简单，填写URL地址即可发送请求，在下方查看响应结果和响应状态码常用方法都有支持请求方法:getpostputdeleteGet、Post、Put与Delete的作用get：请求方法一般是用于数据查询，
说在前面这部分我本来是合为一篇来写的，因为目的是一样的，都是通过独立按键来控制LED闪灭本质上是起到开关的作用，即调用函数和中断函数。但是写一篇太累了，我还是决定分为两篇写，这篇是调用函数篇。在本篇中你主要看到这些东西！！！1.调用函数的方法（主要讲语法和格式）2.独立按键如何控制LED亮灭3.程序中的一些细节（软件消抖等）1.调用函数的方法思路还是比较清晰地，就是通过按下按键来控制LED闪灭，即每按下一次，LED取反一次。重要的是，把按键与LED联系在一起。我打算用K1来作为开关，看了一下开发板原理图，K1连接的是单片机的P31口，当按下K1时，P31是与GND相连的，也就是说，当我按下去时
在VMware16.2.4安装Ubuntu一、安装VMware1.打开VMwareWorkstationPro官网，点击即可进入。2.进入后向下滑动找到Workstation16ProforWindows，点击立即下载。3.下载完成，文件大小615MB，如下图：4.鼠标右击，以管理员身份运行。5.点击下一步6.勾选条款，点击下一步7.先勾选，再点击下一步8.去掉勾选，点击下一步9.点击下一步10.点击安装11.点击许可证12.在百度上搜索VM16许可证，复制填入，然后点击输入即可，亲测有效。13.点击完成14.重启系统，点击是15.双击VMwareWorkstationPro图标，进入虚拟机主
1.1.1 YARN的介绍 为克服Hadoop1.0中HDFS和MapReduce存在的各种问题⽽提出的，针对Hadoop1.0中的MapReduce在扩展性和多框架⽀持⽅⾯的不⾜，提出了全新的资源管理框架YARN. ApacheYARN（YetanotherResourceNegotiator的缩写）是Hadoop集群的资源管理系统，负责为计算程序提供服务器计算资源，相当于⼀个分布式的操作系统平台，⽽MapReduce等计算程序则相当于运⾏于操作系统之上的应⽤程序。 YARN被引⼊Hadoop2,最初是为了改善MapReduce的实现，但是因为具有⾜够的通⽤性，同样可以⽀持其他的分布式计算模
在我的Character模型中，我添加了:字符.rbbefore_savedoself.profile_picture_url=asset_path('icon.png')end但是，对于数据库中已存在的所有角色，它们的profile_picture_url为nil。因此，我想进入控制台并遍历所有这些并进行设置。在我试过的控制台中:Character.find_eachdo|c|c.profile_picture_url=asset_path('icon.png')end但这给出了错误:NoMethodError:undefinedmethod`asset_path'formain:O
当我进入Rails控制台时，我已将pry设置为加载代替irb。我找不到该页面或不记得如何将其恢复为默认行为，因为它似乎干扰了我的Rubymine调试器。有什么建议吗？ 最佳答案 我刚发现问题，pry-railsgem。忘记了它的目的是让“railsconsole”打开pry。 关于ruby-on-rails-带有Pry的Rails控制台，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/question
