我想对对象的局部轴施加一个向前的力，但我使用的引擎只允许我在全局轴上施加一个力。
我可以访问对象的全局旋转作为四元数。然而，我不熟悉使用 quats(通常未受过高等数学训练)。这些信息是否足以抵消沿所需轴施加的力？怎么办？
例如，要在全局范围内推进，我会这样做:
this.entity.rigidbody.applyForce(0, 0, 5);
但是为了保持沿物体局部轴施加的力，我需要根据物体的旋转四轴以不同的方式沿轴分布施加的力，例如:
w:0.5785385966300964
x:0
y:-0.815654993057251
z:0
我研究了四元数试图解决这个问题，但是观看有关它们是什么以及为什么使用它们的视频并没有帮助我弄清楚如何实际使用它们甚至开始弄清楚如何应用这里需要的偏移量。
到目前为止，我尝试过的只是猜测如何去做，但这是错误的:
Math.degrees = function(radians) {
return radians * 180 / Math.PI;
};
//converted this from a python func on wikipedia,
//not sure if it's working properly or not
function convertQuatToEuler(w, x, y, z){
ysqr = y * y;
t0 = 2 * (w * x + y * z);
t1 = 1 - 2 * (x * x + ysqr);
X = Math.degrees(Math.atan2(t0, t1));
t2 = 2 * (w * y - z * x);
t2 = (t2 >= 1) ? 1 : t2;
t2 = (t2 < -1) ? -1 : t2;
Y = Math.degrees(Math.asin(t2));
t3 = 2 * (w * z + x * y);
t4 = 1 - 2 * (ysqr + z * z);
Z = Math.degrees(Math.atan2(t3, t4));
console.log('converted', {w, x, y, z}, 'to', {X, Y, Z});
return {X, Y, Z};
}
function applyGlobalShift(x, y, z, quat) {
var euler = convertQuatToEuler(quat.w, quat.x, quat.y, quat.z);
x = x - euler.X; // total guess
y = y - euler.Y; // total guess
z = z - euler.Z; // total guess
console.log('converted', quat, 'to', [x, y, z]);
return [x, y, z];
}
// represents the entity's current local rotation in space
var quat = {
w:0.6310858726501465,
x:0,
y:-0.7757129669189453,
z:0
}
console.log(applyGlobalShift(-5, 0, 0, quat));
不要 mock 我对如何计算偏移量的可怕猜测:P 我知道它甚至不接近，但我的数学真的很差
最佳答案
四元数用作欧拉 Angular 的替代品。因此，您的方法违背了他们的目的。不要尝试使用欧拉 Angular ，而是利用四元数的属性。
四元数有 4 个分量、3 个矢量分量和一个标量分量。
q = x*i + y*j + z*k + w
因此，四元数具有向量部分 x*i + y*j + z*k 和标量部分 w。因此，向量是具有零标量或实数分量的四元数。
重要的是要注意，向量乘以四元数是另一个向量。这可以通过使用 rules of multiplication of quaternion basis elements 轻松证明。 (留作读者练习)。
四元数的倒数就是它的共轭除以它的大小。四元数的共轭 w + (x*i + y*j + z*k) 就是 w - (x*i + y*j + z*k)，其大小为 sqrt(x*x + y*y + z*z + w*w)。
向量的旋转就是通过将该向量绕轴旋转一个 Angular 而获得的向量。旋转四元数表示这样的 Angular 轴旋转，如图所示here .
向量 v 可以通过共轭 v 由 q。换句话说，
v' = q * v * inverse(q)
其中 v' 是旋转向量，q * v * inverse(q) 是 conjugation operation .
由于四元数表示旋转，因此可以合理地假设其大小为 1，使得 inverse(q) = q* 其中 q* 是以下的共轭q.
关于将 q 分成实部 s 和矢量部分 u 并简化四元数运算(如精美所示 here )，
v' = 2 * dot(u, v) * u + (s*s - dot(u, u)) * v + 2 * s * cross(u, v)
其中 dot 返回两个向量的点积，cross 返回两个向量的叉积。
将以上内容放入(伪)代码中，
function rotate(v: vector3, q: quaternion4) -> vector3 {
u = vector3(q.x, q.y, q.z)
s = q.w
return 2 * dot(u, v) * u + (s*s - dot(u, u)) * v + 2 * s * cross(u, v)
}
现在我们知道如何使用四元数旋转矢量，我们可以使用世界(全局)旋转四元数通过旋转四元数共轭局部方向来找到局部方向对应的世界方向(或轴)。
局部前向轴始终由 0*i + 0*j + 1*k 给出。因此，要找到对象的世界前向轴，必须将向量 (0, 0, 1) 与世界旋转四元数共轭。
使用上面定义的函数，前向轴变为
forward = rotate(vector3(0, 0, 1), rotationQuaternion)
现在您有了世界正向轴，沿它施加的力将只是世界正向轴的标量倍数。
关于javascript - 如何抵消要在局部轴上应用的全局方向力？，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/48291327/
我正在学习如何使用Nokogiri，根据这段代码我遇到了一些问题:require'rubygems'require'mechanize'post_agent=WWW::Mechanize.newpost_page=post_agent.get('http://www.vbulletin.org/forum/showthread.php?t=230708')puts"\nabsolutepathwithtbodygivesnil"putspost_page.parser.xpath('/html/body/div/div/div/div/div/table/tbody/tr/td/div
总的来说，我对ruby还比较陌生，我正在为我正在创建的对象编写一些rspec测试用例。许多测试用例都非常基础，我只是想确保正确填充和返回值。我想知道是否有办法使用循环结构来执行此操作。不必为我要测试的每个方法都设置一个assertEquals。例如:describeitem,"TestingtheItem"doit"willhaveanullvaluetostart"doitem=Item.new#HereIcoulddotheitem.name.shouldbe_nil#thenIcoulddoitem.category.shouldbe_nilendend但我想要一些方法来使用
关闭。这个问题是opinion-based.它目前不接受答案。想要改进这个问题？更新问题，以便editingthispost可以用事实和引用来回答它.关闭4年前。Improvethisquestion我想在固定时间创建一系列低音和高音调的哔哔声。例如:在150毫秒时发出高音调的蜂鸣声在151毫秒时发出低音调的蜂鸣声200毫秒时发出低音调的蜂鸣声250毫秒的高音调蜂鸣声有没有办法在Ruby或Python中做到这一点？我真的不在乎输出编码是什么(.wav、.mp3、.ogg等等)，但我确实想创建一个输出文件。
给定这段代码defcreate@upgrades=User.update_all(["role=?","upgraded"],:id=>params[:upgrade])redirect_toadmin_upgrades_path,:notice=>"Successfullyupgradeduser."end我如何在该操作中实际验证它们是否已保存或未重定向到适当的页面和消息？ 最佳答案 在Rails3中，update_all不返回任何有意义的信息，除了已更新的记录数(这可能取决于您的DBMS是否返回该信息)。http://ar.ru
我在我的项目目录中完成了compasscreate.和compassinitrails。几个问题:我已将我的.sass文件放在public/stylesheets中。这是放置它们的正确位置吗？当我运行compasswatch时，它不会自动编译这些.sass文件。我必须手动指定文件:compasswatchpublic/stylesheets/myfile.sass等。如何让它自动运行？文件ie.css、print.css和screen.css已放在stylesheets/compiled。如何在编译后不让它们重新出现的情况下删除它们？我自己编译的.sass文件编译成compiled/t
对于具有离线功能的智能手机应用程序，我正在为Xml文件创建单向文本同步。我希望我的服务器将增量/差异(例如GNU差异补丁)发送到目标设备。这是计划:Time=0Server:hasversion_1ofXmlfile(~800kiB)Client:hasversion_1ofXmlfile(~800kiB)Time=1Server:hasversion_1andversion_2ofXmlfile(each~800kiB)computesdeltaoftheseversions(=patch)(~10kiB)sendspatchtoClient(~10kiBtransferred)Cl
我正在寻找执行以下操作的正确语法(在Perl、Shell或Ruby中):#variabletoaccessthedatalinesappendedasafileEND_OF_SCRIPT_MARKERrawdatastartshereanditcontinues. 最佳答案 Perl用__DATA__做这个:#!/usr/bin/perlusestrict;usewarnings;while(){print;}__DATA__Texttoprintgoeshere 关于ruby-如何将脚
Rackup通过Rack的默认处理程序成功运行任何Rack应用程序。例如:classRackAppdefcall(environment)['200',{'Content-Type'=>'text/html'},["Helloworld"]]endendrunRackApp.new但是当最后一行更改为使用Rack的内置CGI处理程序时，rackup给出“NoMethodErrorat/undefinedmethod`call'fornil:NilClass”:Rack::Handler::CGI.runRackApp.newRack的其他内置处理程序也提出了同样的反对意见。例如Rack
在选择我想要运行操作的频率时，唯一的选项是“每天”、“每小时”和“每10分钟”。谢谢!我想为我的Rails3.1应用程序运行调度程序。 最佳答案 这不是一个优雅的解决方案，但您可以安排它每天运行，并在实际开始工作之前检查日期是否为当月的第一天。 关于ruby-如何每月在Heroku运行一次Scheduler插件？，我们在StackOverflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/8692687/
我有一个对象has_many应呈现为xml的子对象。这不是问题。我的问题是我创建了一个Hash包含此数据，就像解析器需要它一样。但是rails自动将整个文件包含在.........我需要摆脱type="array"和我该如何处理？我没有在文档中找到任何内容。 最佳答案 我遇到了同样的问题；这是我的XML:我在用这个:entries.to_xml将散列数据转换为XML，但这会将条目的数据包装到中所以我修改了:entries.to_xml(root:"Contacts")但这仍然将转换后的XML包装在“联系人”中，将我的XML代码修改为