我有一个四元数，基于 Y 轴向上、X 轴向右、Z 轴朝向我的坐标系。
现在我想根据这个四元数在另一个应用程序(C++)中移动一个角色。如果坐标系相同，这将没有问题，但此应用程序使用不同的坐标系。 Z 向上，X 向右，Y 穿过显示器(向内)。
我试着简单地旋转四元数来调整坐标系，但我尝试的每一次旋转，看起来都不太正确。
我的想法是我需要某种基本变换，但我不知道如何用四元数来做这个，有人知道如何对四元数执行基本变换吗？
编辑
我将 Eigen C++ 库用于四元数。这是我使用的四元数:
Quaternion<float> QX90( Eigen::AngleAxisf( M_PI /2.0, Eigen::Vector3f::UnitX() ) );
Quaternion<float> nQX90( Eigen::AngleAxisf( -M_PI /2.0, Eigen::Vector3f::UnitX() ) );
Quaternion<float> Qrshoulder = .... //the Quaternion in the Y up coordinate system
我尝试旋转 X 轴:
Qrshoulder=Qrshoulder*QX90;
Qrshoulder=QX90*Qrshoulder;
Qrshoulder=Qrshoulder*nQX90;
Qrshoulder=nQX90*Qrshoulder;
这没有用。我还尝试了其他几种乘法，我几乎尝试了每一个看起来合乎逻辑的旋转。我很困惑..这似乎不能用四元数乘法来完成
编辑 2
我有绝对四元数和分层四元数。分层四元数提供 3D 空间中从父骨骼到子骨骼的旋转量。绝对四元数是相乘的分层骨骼方向。
另一方面，我想要制作动画的角色后面有一个引擎，它已经增加了骨骼，所以我肯定需要使用分层旋转。但问题是，当我使用分层旋转时，Y 轴始终位于骨骼的方向上。
我从 Nolnoch 的回答中尝试了什么:
Quaternion<float> QNX( Eigen::AngleAxisf( 0, Eigen::Vector3f(1,0,0) ) );
rot=(QNX*QX90*Qrshoulder).toRotationMatrix();
targetNode->setRotation( Eigen::Transform3f( rot ) );
这对层次结构和绝对方向都不起作用。这是描述我得到的四元数的文章:http://msdn.microsoft.com/en-us/library/hh973073.aspx
我想我想念的是，当使用分层方向时，我得到了我需要的正确旋转量，但是坐标系完全困惑了，因为 Y 轴沿着骨骼，而在我的 collada 中坐标系系统始终处于 Z 状态。我不知道如何更改它，我什至不确定这是否是我的问题。
最佳答案
你能展示你尝试过的轮换吗？听起来你的次要基础是绕负 X 轴旋转 90 度后的原始基础。
您可以用基于角轴 vector [(PI/2), 1, 0, 0]。您还可以将原始四元数转换为矩阵形式并连接仿射旋转矩阵。我现在忘记了 sin/cos 项的顺序。
还要注意 vector 和矩阵相乘的顺序。 (v' = Rv) != (v' = vR)。
[编辑 1]
问题是，四元数没有固有的惯用手性或对特定基础的依恋。它们只是关于引用原点定义的方向分量的运动量。此外，它们不存储有关先前旋转的明确信息。
因此，表示在一种情况下绕 Z 轴旋转 35 度的最终四元数在另一种情况下仍将绕 Z 轴旋转 35 度。由于您的第二个基础是围绕 X 远离原始基础的旋转，因此这应该有效。
其他需要考虑的事情:
你提到了一个肩膀——这是一个层次结构吗？如果是这样，这个特定的四元数是该肢体的真正最终/全局四元数，还是引用了另一个局部上下文(并被串联)？
您在什么情况下在您的其他应用程序中实现这个四元数？如果它是相同的层次结构，请在开始递归渲染之前尝试通过此校正四元数转换您的 ModelView，然后在完成后转换回来(或使用矩阵堆栈)。
[编辑 2]
QNX 是什么？您定义了一个没有关联运动的轴。如果您尝试使用零或“空”四元数，则为 [w, x, y, z] = [1, 0, 0, 0]。
除非在库的实现中进行了修改，否则四元数乘法是从右(基本旋转)到左(新旋转)。我检查了 Eigen，它没有提到在文档中进行切换。
此外，每次旋转都会随对象一起变换全局轴，因此正如我上面提到的，应该在渲染分层模型之前将此校正四元数 (QX90) 添加到全局绝对旋转中。见下文。
Identity Matrix (clean slate) Rotations in effect: [ ]
Rotation 1 [1]
Draw some object [1]
Identity Matrix [ ]
Rotation Q (QX90) [Q]
Rotation A (hip) [A*Q]
Draw hip [A*Q]
Rotation B (spine) [B*A*Q]
Draw spine [B*A*Q]
Rotation C (shoulder) [C*B*A*Q]
Draw shoulder [C*B*A*Q]
与您发布的 MSDN 指南的迭代结构相反，我只递归地呈现分层模型。尽管如此，这仍然是全局变换矩阵相对于其旋转分量的状态背后的想法。
关于c++ - 四元数基变换，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/16147460/
我的瘦服务器配置了nginx，我的ROR应用程序正在它们上运行。在我发布代码更新时运行thinrestart会给我的应用程序带来一些停机时间。我试图弄清楚如何优雅地重启正在运行的Thin实例，但找不到好的解决方案。有没有人能做到这一点？ 最佳答案 #Restartjustthethinserverdescribedbythatconfigsudothin-C/etc/thin/mysite.ymlrestartNginx将继续运行并代理请求。如果您将Nginx设置为使用多个上游服务器，例如server{listen80;server
如何将send与+=一起使用？a=20;a.send"+=",10undefinedmethod`+='for20:Fixnuma=20;a+=10=>30 最佳答案 恐怕你不能。+=不是方法，而是语法糖。参见http://www.ruby-doc.org/docs/ProgrammingRuby/html/tut_expressions.html它说Incommonwithmanyotherlanguages,Rubyhasasyntacticshortcut:a=a+2maybewrittenasa+=2.你能做的最好的事情是:
我对如何计算通过{%assignvar=0%}赋值的变量加一完全感到困惑。这应该是最简单的任务。到目前为止，这是我尝试过的:{%assignamount=0%}{%forvariantinproduct.variants%}{%assignamount=amount+1%}{%endfor%}Amount:{{amount}}结果总是0。也许我忽略了一些明显的东西。也许有更好的方法。我想要存档的只是获取运行的迭代次数。 最佳答案 因为{{incrementamount}}将输出您的变量值并且不会影响{%assign%}定义的变量，我
我有一个数组数组，想将元素附加到子数组。+=做我想做的，但我想了解为什么push不做。我期望的行为(并与+=一起工作):b=Array.new(3,[])b[0]+=["apple"]b[1]+=["orange"]b[2]+=["frog"]b=>[["苹果"],["橙子"],["Frog"]]通过推送，我将推送的元素附加到每个子数组(为什么？):a=Array.new(3,[])a[0].push("apple")a[1].push("orange")a[2].push("frog")a=>[[“苹果”、“橙子”、“Frog”]、[“苹果”、“橙子”、“Frog”]、[“苹果”、“
有没有办法让Ruby能够做这样的事情？classPlane@moved=0@x=0defx+=(v)#thisiserror@x+=v@moved+=1enddefto_s"moved#{@moved}times,currentxis#{@x}"endendplane=Plane.newplane.x+=5plane.x+=10putsplane.to_s#moved2times,currentxis15 最佳答案 您不能在Ruby中覆盖复合赋值运算符。任务在内部处理。您应该覆盖+，而不是+=。plane.a+=b与plane.a=
出于某种原因，heroku尝试要求dm-sqlite-adapter，即使它应该在这里使用Postgres。请注意，这发生在我打开任何URL时-而不是在gitpush本身期间。我构建了一个默认的Facebook应用程序。gem文件:source:gemcuttergem"foreman"gem"sinatra"gem"mogli"gem"json"gem"httparty"gem"thin"gem"data_mapper"gem"heroku"group:productiondogem"pg"gem"dm-postgres-adapter"endgroup:development,:t
我是Ruby和这个网站的新手。下面两个函数是不同的，一个在函数外修改变量，一个不修改。defm1(x)x我想确保我理解正确-当调用m1时，对str的引用被复制并传递给将其视为x的函数。运算符当调用m2时，对str的引用被复制并传递给将其视为x的函数。运算符+创建一个新字符串，赋值x=x+"4"只是将x重定向到新字符串，而原始str变量保持不变。对吧？谢谢 最佳答案 String#+::str+other_str→new_strConcatenation—ReturnsanewStringcontainingother_strconc
我正在使用PostgreSQL9.1.3(x86_64-pc-linux-gnu上的PostgreSQL9.1.3，由gcc-4.6.real(Ubuntu/Linaro4.6.1-9ubuntu3)4.6.1，64位编译)和在ubuntu11.10上运行3.2.2或3.2.1。现在，我可以使用以下命令连接PostgreSQLsupostgres输入密码我可以看到postgres=#我将以下详细信息放在我的config/database.yml中并执行“railsdb”，它工作正常。开发:adapter:postgresqlencoding:utf8reconnect:falsedat
这是我在ChefRecipe中的一blockRuby:#ifdatadirdoesn'texist,moveoverthedefaultoneif!File.exist?("/vol/postgres/data")execute"mv/var/lib/postgresql/9.1/main/vol/postgres/data"end结果是:Executingmv/var/lib/postgresql/9.1/main/vol/postgres/datamv:inter-devicemovefailed:`/var/lib/postgresql/9.1/main'to`/vol/post
我已经开始使用RubyMine6。我正在处理Rails4、Ruby2.1.1项目。我无法找到如何使用Pow作为服务器调试到RubyMine。你能给我指明正确的方向吗？ 最佳答案 我能够使用远程调试从RubyMine进行调试。我正在使用RubyMine6、Rails3、Ruby2.1.1。首先创建一个.powenv文件并添加:exportRUBY_DEBUG_PORT=1234exportPOW_WORKERS=1将以下gem添加到您的Gemfile:gem'ruby-debug-ide'gem'debase'创建一个新的初始化器st