我目前正在从 iOS 设备上的相机中提取帧。从这些帧中，我使用 ORB 来查找关键点及其描述符。然后，我使用 BFMatcher 查找图像关键点之间的匹配项。
从这里我希望计算从相机到这些点的距离。我使用的所有点都是平面的(现在我使用墙上的别针进行测试)。在此阶段没有必要考虑非平面表面，因此希望这会使其变得容易。
我目前有:
我想我必须以某种形式使用三角测量，但我不确定它是如何工作的。我知道我必须从每个相机(由相机投影矩阵定义？)传递一条光线通过每个关键点并找到它们相交(或最接近相交)的点。正如我在 3D 空间中假设的那样，每条光线相交的可能性极小。此外，我的关键点匹配通常非常好，因为我做了一些基本的过滤，但有时关键点是错误的，所以我需要考虑到这一点。
我在此之前使用 Matlab 校准了相机，所以我有焦距、主点和畸变。但是，我从图像中提取的所有点都是二维的。大概为此，有必要以 3D 形式表示这些点，但我不确定如何表示。
还是我完全采用了错误的方法？
显然，这将针对场景中的每个点完成，但我只画了一个点。平面(正方形)将始终处于相同位置，但相机位置会因帧而异。关键点将位于相同位置，但并非每一帧都拾取每个点。
最佳答案
参见 Hartley-Sturm 著名的 paper关于最佳三角测量，以及 Kanatani's variant :
关于ios - 查找立体图像中匹配关键点的距离，我们在Stack Overflow上找到一个类似的问题： https://stackoverflow.com/questions/13676574/
在我的应用程序中，我需要能够找到所有数字子字符串，然后扫描每个子字符串，找到第一个匹配范围(例如5到15之间)的子字符串，并将该实例替换为另一个字符串“X”。我的测试字符串s="1foo100bar10gee1"我的初始模式是1个或多个数字的任何字符串，例如，re=Regexp.new(/\d+/)matches=s.scan(re)给出["1","100","10","1"]如果我想用“X”替换第N个匹配项，并且只替换第N个匹配项，我该怎么做？例如，如果我想替换第三个匹配项“10”(匹配项[2])，我不能只说s[matches[2]]="X"因为它做了两次替换“1fooX0barXg
如何匹配未被反斜杠转义的平衡定界符对(其本身未被反斜杠转义)(无需考虑嵌套)？例如对于反引号，我试过了，但是转义的反引号没有像转义那样工作。regex=/(?!$1:"how\\"#expected"how\\`are"上面的正则表达式不考虑由反斜杠转义并位于反引号前面的反斜杠，但我愿意考虑。StackOverflow如何做到这一点？这样做的目的并不复杂。我有文档文本，其中包括内联代码的反引号，就像StackOverflow一样，我想在HTML文件中显示它，内联代码用一些spanMaterial装饰。不会有嵌套，但转义反引号或转义反斜杠可能出现在任何地方。
我刚刚被困在这个问题上一段时间了。以这个基地为例:moduleTopclassTestendmoduleFooendend稍后，我可以通过这样做在Foo中定义扩展Test的类:moduleTopmoduleFooclassSomeTest但是，如果我尝试通过使用::指定模块来最小化缩进:moduleTop::FooclassFailure这失败了:NameError:uninitializedconstantTop::Foo::Test这是一个错误，还是仅仅是Ruby解析变量名的方式的逻辑结果？ 最佳答案 Isthisabug,or
这里有一个很好的答案解释了如何在Ruby中下载文件而不将其加载到内存中:https://stackoverflow.com/a/29743394/4852737require'open-uri'download=open('http://example.com/image.png')IO.copy_stream(download,'~/image.png')我如何验证下载文件的IO.copy_stream调用是否真的成功——这意味着下载的文件与我打算下载的文件完全相同，而不是下载一半的损坏文件？documentation说IO.copy_stream返回它复制的字节数，但是当我还没有下
我有一个驼峰式字符串，例如:JustAString。我想按照以下规则形成长度为4的字符串:抓取所有大写字母；如果超过4个大写字母，只保留前4个；如果少于4个大写字母，则将最后大写字母后的字母大写并添加字母，直到长度变为4。以下是可能发生的3种情况:ThisIsMyString将产生TIMS(大写字母)；ThisIsOneVeryLongString将产生TIOV(前4个大写字母)；MyString将生成MSTR(大写字母+tr大写)。我设法用这个片段解决了前两种情况:str.scan(/[A-Z]/).first(4).join但是，我不太确定如何最好地修改上面的代码片段以处理最后一种
我正在尝试解析一个CSV文件并使用SQL命令自动为其创建一个表。CSV中的第一行给出了列标题。但我需要推断每个列的类型。Ruby中是否有任何函数可以找到每个字段中内容的类型。例如，CSV行:"12012","Test","1233.22","12:21:22","10/10/2009"应该产生像这样的类型['integer','string','float','time','date']谢谢! 最佳答案 require'time'defto_something(str)if(num=Integer(str)rescueFloat(s
我正在尝试解析一个文本文件，该文件每行包含可变数量的单词和数字，如下所示:foo4.500bar3.001.33foobar如何读取由空格而不是换行符分隔的文件？有什么方法可以设置File("file.txt").foreach方法以使用空格而不是换行符作为分隔符？ 最佳答案 接受的答案将slurp文件，这可能是大文本文件的问题。更好的解决方案是IO.foreach.它是惯用的，将按字符流式传输文件:File.foreach(filename,""){|string|putsstring}包含“thisisanexample”结果的
我真的为这个而疯狂。我一直在搜索答案并尝试我找到的所有内容，包括相关问题和stackoverflow上的答案，但仍然无法正常工作。我正在使用嵌套资源，但无法使表单正常工作。我总是遇到错误，例如没有路线匹配[PUT]"/galleries/1/photos"表格在这里:/galleries/1/photos/1/edit路线.rbresources:galleriesdoresources:photosendresources:galleriesresources:photos照片Controller.rbdefnew@gallery=Gallery.find(params[:galle
我有带有Logo图像的公司模型has_attached_file:logo我用他们的Logo创建了许多公司。现在，我需要添加新样式has_attached_file:logo,:styles=>{:small=>"30x15>",:medium=>"155x85>"}我是否应该重新上传所有旧数据以重新生成新样式？我不这么认为……或者有什么rake任务可以重新生成样式吗？ 最佳答案 参见Thumbnail-Generation.如果rake任务不适合你，你应该能够在控制台中使用一个片段来调用重新处理!关于相关公司
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